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龙图腾网恭喜湖南农业大学申请的专利基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411777847.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法是由万子平;吴明亮;唐乐为;潘睿;邹智军;李松兵;刘子琦;张凯凯;文张宏;岳攀攀;王晓宇设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法，涉及俯仰机构稳定控制技术领域，该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置，实时采集俯仰角度和加速度数据，以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差，并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建，确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中，通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对，优化控制参数，并设定不同工况下的性能评估指标，以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估，从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。

本发明授权基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法在权利要求书中公布了：1.基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法，其特征在于，具体步骤包括：步骤1：将俯仰机构的俯仰平台的中心位置和俯仰平台远离俯仰机构连接处的一端标记为关键位置，在关键位置上布置传感器，以采集俯仰机构的俯仰角度数据，并设定双缸的负载质量和摩擦系数；步骤2：计算俯仰角度误差并将其作为模糊输入变量，设定模糊集合及对应的隶属函数，并创建模糊规则，使用模糊逻辑推理将输入变量转化为模糊输出，通过模糊规则，计算最终的模糊控制输出；步骤3：初步设定PID控制器的参数，依据当前时刻的角度误差获取PID控制输出，再结合模糊控制输出与PID控制输出，获取总伸长量；步骤4：建立双缸运动的动态模型，构建动态方程，使用数值方法对动态方程进行求解，通过比较动态模型的俯仰角度与实际数值，验证动态模型的可靠性，依据动态模型输出的俯仰角度，更新下一时刻的模糊控制输出和PID控制输出；步骤5：对动态模型进行实验，获取不同负载和工况情况下的响应时间、超调量和俯仰角度误差的绝对值，并对响应时间、超调量和俯仰角度误差的绝对值进行标准化处理，基于标准化后的数据计算综合评估量，并将不同负载和工况情况下的综合评估量均值作为最终的综合评估量，以评估模糊控制和PID控制的性能。

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