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龙图腾网获悉天津新松智能科技有限公司申请的专利一种用于煤矿井下环境的多传感器轮式巡检机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222615398U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421487250.8，技术领域涉及：E21F17/18；该实用新型一种用于煤矿井下环境的多传感器轮式巡检机器人是由关腾腾;刘兵;孙广泽设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于煤矿井下环境的多传感器轮式巡检机器人在说明书摘要公布了：本实用新型是一种用于煤矿井下环境的多传感器轮式巡检机器人，包括行走主体，行走主体顶部设有控制单元防爆仓，行走主体前侧壁设置有无线充电单元，后侧壁底部两端分别设有超声波左传感器和超声波右传感器，控制单元防爆仓前侧壁分别设置有硫化氢传感器、烟雾浓度传感器、温湿度传感器、GD4传感器，一侧壁设有声波探测器，顶部设有支撑板，支撑板顶部设有固定仓，固定仓顶部设有伸缩罩，伸缩罩顶部设有云台，支撑板顶部前端设置有激光雷达，一侧设置有微距相机。本实用新型可对井下环境进行全方位、多层次监测，提升了隐患排查的准确率和响应速度，大大降低了煤矿井下的安全风险，为煤矿安全生产提供了有力保障。

本实用新型一种用于煤矿井下环境的多传感器轮式巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于煤矿井下环境的多传感器轮式巡检机器人，包括行走主体1，其特征在于，行走主体1顶部设有控制单元防爆仓2，控制单元防爆仓2内部设置有VCU单元201、MCU单元202、远程管理模块203、能源管理系统204、电源转换单元205、轮子驱动器206、Y向推杆电机驱动器207、继电器控制模块208、调试网口209、路由模块210、按钮操作机构驱动器211、IMU单元212；行走主体1前侧壁设置有无线充电单元3，后侧壁底部两端分别设有超声波左传感器4和超声波右传感器5；控制单元防爆仓2前侧壁分别设置有硫化氢传感器6、烟雾浓度传感器7、温湿度传感器8、GD4传感器9，一侧壁设有声波探测器10，顶部设有支撑板11；支撑板11顶部设有固定仓12，固定仓12顶部设有伸缩罩13，固定仓12内部设置有Wifi6通信模组21、Y向推杆电机，且Y向推杆电机的推杆顶部固接在伸缩罩13内顶部，固定仓12后侧底部分别设置有声光报警器14和急停按钮15；伸缩罩13顶部设有云台16，云台16上设有可见光传感器和红外传感器；支撑板11顶部前端设置有激光雷达17，一侧设置有微距相机18以及驱动微距相机18沿X轴、Y轴方向调节的位移执行机构19，位移执行机构19上设有按钮操作机构20；VCU单元201通过CAN-1总线与MCU单元202进行通信连接；通过RS485总线分别与继电器控制模块208、超声波左传感器4、超声波右传感器5、声波探测器10进行通信连接；通过CAN-2总线分别与轮子驱动器206和能源管理系统204进行通信连接；MCU单元202通过网络端口分别与路由模块210、云台16、调试网口209、激光雷达17、微距相机18进行通信连接；通过USB端口与IMU单元212连接；通过RS485-1总线分别与无线充电单元3、GD4传感器9进行通信连接；通过RS485-2总线分别与硫化氢传感器6、烟雾浓度传感器7、温湿度传感器8进行通信连接；通过另一CAN-2总线分别与声光报警器14、Y向推杆电机驱动器207、位移执行机构19、按钮操作机构驱动器211进行通信连接；路由模块210通过网络端口或WiFi6通信模组21与远程管理模块203进行通信连接；电源转换单元205与各模块连接并为各模块供电；能源管理系统204与电源转换单元205连接；远程管理模块203通过远程控制CAN总线分别与VCU单元201、MCU单元202进行通信连接；通过远程上电开关IO模块对电源转换单元205和能源管理系统204进行远程控制。

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