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龙图腾网恭喜常州大学申请的专利一种完全运动解耦的混联稳定平台机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115070735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210851301.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种完全运动解耦的混联稳定平台机构是由李菊;华耀;丁文芹;邓嘉鸣;沈惠平设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种完全运动解耦的混联稳定平台机构在说明书摘要公布了：本发明涉及采摘操作手技术领域，尤其是一种完全运动解耦的混联稳定平台机构，包括平面低副四杆机构和平面五杆机构；平面低副四杆机构由轴线相互平行且依次串联的转动副五、转动副六、转动副七及转动副八构成；平面五杆机构由依次串联的移动副一、转动副一、转动副二、转动副三及转动副四构成；混联稳定平台机构的基点具有沿移动副一移动方向的一维移动量补偿，以及绕转动副一、转动副五轴线的两个转动量补偿，其中，平面五杆机构可同时控制输出动平台的基点沿移动副一移动方向的一维移动量的补偿，和绕转动副一轴线转动的补偿量，减少补偿量的累积误差，提高位置补偿控制的精度，并减少位置补偿时改动时需要的驱动力，且运动是全解耦的。

本发明授权一种完全运动解耦的混联稳定平台机构在权利要求书中公布了：1.一种完全运动解耦的混联稳定平台机构，其特征在于：包括单自由度的平面低副四杆机构和两自由度的平面五杆机构；所述平面低副四杆机构由轴线相互平行且依次串联的转动副五（R5）、转动副六（R6）、转动副七（R7）及转动副八（R8）构成；所述转动副五（R5）和转动副六（R6）之间的连接件为摇杆（2）；所述转动副五（R5）和转动副八（R8）之间的连接件为底部件（1），所述底部件（1）用于和机架连接；所述平面五杆机构由依次串联的移动副一（P1）、转动副一（R1）、转动副二（R2）、转动副三（R3）及转动副四（R4）构成，转动副一（R1）、转动副二（R2）、转动副三（R3）及转动副四（R4）的轴线彼此平行；所述移动副一（P1）的移动方向与转动副一（R1）的轴线垂直；所述移动副一（P1）与转动副四（R4）之间的连接件为底边件（3），所述底边件（3）与摇杆（2）固定连接；所述转动副一（R1）和转动副二（R2）之间的连接件为输出动平台（4），所述输出动平台（4）的基点具有沿移动副一（P1）移动方向的一维平移的补偿量、绕转动副一（R1）轴线转动的补偿量及绕转动副五（R5）轴线转动的补偿量；所述平面五杆机构的运动平面始终平行于摇杆（2）的法线；所述转动副五（R5）的轴线与转动副一（R1）的轴线垂直。

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