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龙图腾网恭喜重庆长安汽车软件科技有限公司申请的专利换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114906143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210581828.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质是由张欢庆;孙正海;刘秀鹏;陈情;周增碧设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：若原车道和本车道均无碰撞风险目标车辆，则以巡航状态下的目标加速度At3作为换道过程的加速度At；否则获取本车车速Vh、原车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt1、目标车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt2、本车与原车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr1和本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr2；计算出本车与原车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds1；计算出本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds2；计算本车在原车道的目标加速度At1，计算本车在目标车道上的目标加速度At2，将At1、At2和At3中的最小值作为换道过程的加速度At。本发明既保证了换道过程的高效性，又保证了乘车舒适性。

本发明授权换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种换道纵向加速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取感兴趣目标信息，并确定原车道和目标车道中是否有碰撞风险目标车辆；若原车道和目标车道均无碰撞风险目标车辆，则以巡航状态下的目标加速度At3作为换道过程的加速度At；若原车道和或目标车道中有碰撞风险目标车辆时，获取本车车速Vh、原车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt1、目标车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt2、本车与原车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr1和本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr2；基于Vh、Vt1和Dr1计算出本车与原车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds1；基于Vh、Vt2和Dr2计算出本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds2；当Vt1小于等于Vh时，计算本车在原车道的目标加速度At1： 当Vt2小于等于Vh时，计算本车在目标车道上的目标加速度At2： 当Vt1大于Vh时，计算本车在原车道的目标加速度At1：At1＝aVt1-Vh+b∫Vt1-Vhdt3当Vt2大于Vh时，计算本车在目标车道上的目标加速度At2：At2＝aVt2-Vh+b∫Vt2-Vhdt4其中：a和b均为标定常量；将At1、At2和At3中的最小值作为换道过程的加速度At。

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