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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利基于无人机的涉水行车方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210586033.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于无人机的涉水行车方法及系统是由沈骏;程梁柱;舒丽;裴双红;李祥一设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的涉水行车方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的涉水行车方法及系统，该方法包括：得到行驶路线上的积水区域A1，计算积水区域A1与本车的纵向距离S1以及积水区域的长度AS1，确定无人机飞行路径；无人机沿指定飞行路径飞行，取得实时的水深H，以得到积水区域A1的水深分布图以及积水区域A1内各路段坡度α；当积水区域A1的水深有高于HV*k的区域，则放弃当前路径，重新规划行驶路径；其中，HV为涉水线高，系数k＜1；否则，控制车辆在积水区域A1内各路段按车速小于等于Vα前进，Vα为本车在积水区域A1内坡度为α处行驶，行驶到最深处推开水波高度为HV时的速度。本发明水深测量准确，适用于复杂路况，且能够防止推水导致水波超过涉水线倒灌入机舱。

本发明授权基于无人机的涉水行车方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的涉水行车方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：判断积水路段的长度和与本车行驶路径重合区域宽度，得到行驶路线上的积水区域A1；计算积水区域A1与本车的纵向距离S1以及积水区域的长度AS1，确定无人机飞行路径与本车的相对距离，即：从距离本车位置纵向S1起，到AS1+S1止，无人机来回至少测量一次且每次测量时横向位置不同；无人机沿指定飞行路径飞行，且使测水深的探头接触水面以取得实时的水深H；同时，获取无人机测量水深时的相对位置，以得到积水区域A1的水深分布图以及积水区域A1内各路段坡度α；当积水区域A1的水深有高于HV*k的区域，则放弃当前路径，重新规划行驶路径；其中，HV为涉水线高，系数k＜1，系数k根据车型前保造型和车辆较长时间涉水耐受情况确定；否则，控制车辆在积水区域A1内各路段按车速小于等于Vα前进，Vα为本车在积水区域A1内坡度为α处行驶，行驶到最深处推开水波高度为HV时的速度。

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