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龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利无人驾驶设备轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111121777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911173730.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人驾驶设备轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质是由许笑寒;吴凡;白钰;任冬淳;李潇设计研发完成，并于2019-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶设备轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了无人驾驶设备轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶设备在第一时刻的第一状态；根据所述第一状态进行控制量采样，得到多组采样控制量；根据轨迹参考线、所述第一状态、所述多组采样控制量和预测模型得到无人驾驶设备在第二时刻的采样状态集合；所述预测模型基于模型预测控制算法实现；根据所述第一状态和所述采样状态集合进行动态规划，确定无人驾驶设备在第二时刻的预测状态；根据所述第一状态和所述预测状态确定无人驾驶设备的规划轨迹。有益效果在于，创造性地将模型预测控制MPC加入到轨迹规划阶段，并且在采样上区别与现有的撒点采样，而是使用控制量采样，为轨迹可达性提供了保障。

本发明授权无人驾驶设备轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶设备轨迹规划方法，包括：获取无人驾驶设备在第一时刻的第一状态；根据所述第一状态进行控制量采样，得到多组采样控制量；根据轨迹参考线、所述第一状态、所述多组采样控制量和预测模型得到无人驾驶设备在第二时刻的采样状态集合；所述预测模型基于模型预测控制算法实现；根据所述第一状态和所述采样状态集合进行动态规划，确定无人驾驶设备在第二时刻的预测状态；根据所述第一状态和所述预测状态确定无人驾驶设备的规划轨迹；所述根据轨迹参考线、所述第一状态、所述多组采样控制量和预测模型得到无人驾驶设备在第二时刻的采样状态集合包括：对每组采样控制量，基于所述轨迹参考线、所述第一状态和所述预测模型分别确定无人驾驶设备在第二时刻的采样位置和采样速度；所述采样状态集合包括采样位置子集合和采样速度子集合；所述根据所述第一状态和所述采样状态集合进行动态规划，确定无人驾驶设备在第二时刻的预测状态包括：根据所述第一状态和预测位置子集合的动态规划最优解确定无人驾驶设备在第二时刻的预测位置，以及根据所述第一状态和预测速度子集合的动态规划最优解确定无人驾驶设备在第二时刻的预测速度；将所述预测位置和预测速度合并得到无人驾驶设备在第二时刻的预测状态。

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