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龙图腾网恭喜山西兰一科技有限公司申请的专利一种机器人系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510027788.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人系统的控制方法是由董作峰;郝伟娜;郝运佳;董兰君设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手智能控制技术领域，具体为一种机器人系统的控制方法，本发明中，通过获取并分析机械手关节和连杆的力矩信号，结合实时操作数据，可以准确评估在多种操作状态下各应力源的影响，形成对机械手操作环境的深入理解。基于上述数据分解的方式，能够对节点能量释放特征在不同状态下进行细化处理，并预测未来能量响应趋势，便于在应力变化前采取预调整措施。通过加权计算关节的驱动力修正值，使驱动力与应力分布的实时变化相适应，从而提升驱动力的精准调控水平。

本发明授权一种机器人系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取机械手关节和连杆的力矩传感器信号和机械手操作数据，评估机械手在不同操作条件下，对各个应力源的相对影响，得到应力源数据，将机械手关节的连接位置和连杆的端点位置定义为不同节点，分析应力源数据在每个节点的能量释放特征，对各节点的能量释放特征进行离散化处理，获取节点在不同时刻或状态下的能量响应信息，根据能量响应信息计算节点在未来可能的能量变化趋势，生成节点的局部应力分布预测信息；所述能量响应信息的获取步骤具体为：S111：收集机械手关节和连杆的力矩传感器信号并除噪声，同时对力矩传感器信号进行特征分解和频谱分析，结合实时获取的机械手在不同操作条件下的数据，分析其对包括重力、惯性力、摩擦力应力源之间的影响，生成应力源数据；S112：基于所述应力源数据，将机械手关节连接位置和连杆端点位置定义为节点，对节点的能量释放特征进行分析，生成各节点的能量释放分析结果；S113：基于所述各节点的能量释放分析结果，对每个节点能量释放特征的数据进行离散化处理，将连续数据按照固定时间间隔或特定区间进行分割，生成能量响应信息；S2：收集机械手关节的力矩、负载与角度数据，形成关节的综合应力状态集，对关节的综合应力状态集中的数据进行加权计算，确定机械手关节的驱动力修正值，根据所述节点的局部应力分布预测信息，实时调整机械手关节的驱动力修正值，生成机械手关节的驱动力调整结果；所述机械手关节的驱动力调整结果的获取步骤具体为：S211：通过力矩传感器、负载传感器和角度编码器，分别采集机械手关节的力矩、负载和角度数据，结合所述节点的局部应力分布预测信息进行逐项同步处理，生成关节的综合应力状态集；基于关节的综合应力状态集，采用公式： 计算关节的综合应力状态集中第项参数的修正值，得到机械手关节的驱动力修正值；其中，是关节的综合应力状态集中第项参数的加权系数，是关节的综合应力状态集中第项参数的原始数据，是关节的综合应力状态集中第项参数的动态适应因子；S213：获取所述节点的局部应力分布预测信息中，节点在未来可能的能量变化趋势，根据预测的能量变化趋势调整机械手关节的驱动力修正值，生成机械手关节的驱动力调整结果；S3：在机械手运动过程中，对所述机械手关节的驱动力调整结果进行常规运动路径下的多次采样和动态模拟测试，并计算每次测试的稳定性评分，将每次测试的稳定性评分最高的配置作为机械手关节的控制参数，使用机械手关节的控制参数调整每个节点的驱动力输出，生成控制参数的最优配置集合；所述计算每次测试的稳定性评分的获取步骤具体为：S311：基于所述机械手关节的驱动力调整结果，进行动态模拟测试，并逐次记录每个机械手关节在不同路径中的响应情况，生成综合路径采样数据集；S312：根据综合路径采样数据集，采用公式： 计算基于综合路径采样数据集第次测试的稳定性分数，得到每次测试的稳定性评分；其中，是基于综合路径采样数据集的第次测试的响应延迟时间，是基于综合路径采样数据集的延迟基准，表示所有测试中最大延迟值，是基于综合路径采样数据集的第次测试的稳态误差，是基于综合路径采样数据集的稳态误差基准，表示多次测试的平均稳态误差，是基于综合路径采样数据集的第次测试的振荡频率，是基于综合路径采样数据集的系统振荡频率基准；S4：实时监测机械手在连续操作的复杂路径跟随中，受瞬时变化影响的运动路径偏差，当监测到机械手的偏差数据时，参考所述控制参数的最优配置集合，根据偏差数据的偏差幅度、偏移方向的持续性和响应时间，计算当前所需的偏差校正值，对控制参数进行调整和偏差矫正，生成机器人系统的控制优化结果；所述计算当前所需的偏差校正值的获取步骤具体为：S411：基于连续操作的复杂路径跟随中实时监测机械手的位置数据，将每个时间节点的实际位置与目标路径进行对比，识别受瞬时变化影响的偏差，并记录偏差幅度、偏移方向和变化趋势，得到偏差监测数据；S412：基于偏差监测数据，参考所述控制参数的最优配置集合，采用公式： 计算偏差校正值，得到当前所需的偏差校正值；其中，是偏差监测数据中的偏差幅度，是基于偏差监测数据中偏移方向设定的持续性系数，是偏差监测数据中的响应时间，是控制参数的最优配置集合中的最优响应延迟时间。

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