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龙图腾网恭喜纽劢科技(上海)有限公司申请的专利一种泊车APA规划控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510015356.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种泊车APA规划控制方法及装置是由胡源;兰涛;胡金旭设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泊车APA规划控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种泊车APA规划控制方法及装置，解决了现有技术中存在的泊车路径规划精度差、适应性不强和算力要求高的问题。通过获取泊车车位类型、泊车车位角点、障碍物角点和限位块角点在世界坐标系下的坐标值，并构建车位坐标系，形成泊车起点位姿、泊车预终点位姿和泊车终点位姿后，通过多种路径规划算法生成泊车路径，在完成高精度泊车路径规划的同时，实现了低算力的泊车规划以及较强泊车路径规划的适应度。

本发明授权一种泊车APA规划控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种泊车APA规划控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤S1、获取泊车所需要的外部环境信息，根据所述外部环境信息生成世界坐标系下的泊车起点位姿startpose、泊车预终点位姿preendpose和泊车终点位姿endpose；步骤S2、根据世界坐标系下的所述泊车起点位姿startpose、所述泊车预终点位姿preendpose和所述泊车终点位姿endpose，进行泊车路径规划处理，形成泊车路径；其中，所述泊车路径包括N+1个轨迹点信息；步骤S3、将所述泊车路径传输至规控交互处理器进行处理，通过所述规控交互处理器完成所述泊车路径的控制；其中，N为正整数；步骤S3中，所述规控交互处理器包括泊车规划信息处理模块和泊车控制模块，所述泊车控制模块与所述泊车规划信息处理模块连接，所述泊车规划信息处理模块用于传输泊车轨迹信息；所述泊车控制模块用于下发控车指令和将反馈状态传输至泊车规划信息处理模块；所述规控交互处理器包括泊车规划信息处理模块和泊车控制模块；所述泊车规划信息处理模块的状态包括NoOp、Execute；所述泊车控制模块的状态包括Pending、Active和Success；其中，步骤S3包括：步骤S301、当未形成泊车路径时，将所述泊车规划信息处理模块状态为NoOp、所述泊车控制模块状态为Pending，当形成泊车路径时，所述泊车规划信息处理模块存储所述startpose、所述preendpose、所述endpose和所述泊车路径并将其传输至泊车控制模块，所述泊车控制模块状态为Execute；步骤S1中，获取泊车所需要的外部环境信息，根据所述外部环境信息生成世界坐标系下的泊车起点位姿startpose、泊车预终点位姿preendpose和泊车终点位姿endpose，具体包括如下步骤：步骤S101、获取泊车车位类型、泊车车位角点、障碍物角点在世界坐标系下的坐标值，若泊车车位内设有限位块，还需获取限位块角点在世界坐标系下的坐标值，并构建车位坐标系；步骤S102、根据所述泊车车位类型、所述车位坐标系和所述世界坐标系下的泊车车位角点坐标值和障碍物角点坐标值，形成所述世界坐标系下的泊车终点位姿endpose，若泊车车位内设有限位块，需根据所述泊车车位类型、所述车位坐标系和所述世界坐标系下的泊车车位角点坐标值、障碍物角点坐标值和限位块角点坐标值，形成所述世界坐标系下的泊车终点位姿endpose；步骤S103、对感兴趣区域内外的障碍物进行处理并对动态障碍物进行实时监测，形成所述世界坐标系下的泊车预终点位姿preendpose；其中，所述preendpose在泊车车位内；步骤S104、获取泊车使用的定位源，确定世界坐标系下的泊车起点位姿startpose。

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