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龙图腾网恭喜长安大学申请的专利一种基于隐蔽感知设计的跨介质无人平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119348863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411908164.4，技术领域涉及：B64U10/70；该发明授权一种基于隐蔽感知设计的跨介质无人平台是由张航设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于隐蔽感知设计的跨介质无人平台在说明书摘要公布了：本发明涉及一种跨介质无人平台，具体是一种基于隐蔽感知设计的跨介质无人平台，包括无人机主体以及设置于无人机主体两侧的四组动力结构，所述无人机主体上设置有四个分为两组可折叠收拢于机身的机翼以及设置于所述无人机主体上与两组所述机翼连接的限位传动结构。本发明通过在无人机主体上设置了通过限位传动结构控制的两组机翼，能够在无人机跨介质折叠或者展开机翼时，使得无人机的前后两组机翼能够同步展开或折叠，使得跨介质的切换更加流畅，不会因前后机翼的展开或折叠的速率不同步，导致不能在跨介质时及时的脱离上一介质，且通过插销对机翼的插接设置，能够在机翼展开或者折叠后，对机翼在无人机主体上的展开或折叠状态进行限位。

本发明授权一种基于隐蔽感知设计的跨介质无人平台在权利要求书中公布了：1.一种基于隐蔽感知设计的跨介质无人平台，包括无人机主体（1）以及设置于无人机主体（1）两侧的四组动力结构（3），其特征在于，所述无人机主体（1）上设置有四个分为两组可折叠收拢于机身的机翼（7）以及设置于所述无人机主体（1）上与两组所述机翼（7）连接的限位传动结构，所述无人机主体（1）上固定连接有两个立柱（6）；所述限位传动结构包括分别设置于两个所述立柱（6）上的联动机构、与两个所述联动机构连接的动力机构以及设置在联动机构上通过升降机构连接的插销（26），所述插销（26）可滑动调节地连接在所述无人机主体（1）上，所述升降机构与所述动力机构连接；所述动力机构动作时用于同时带动两个所述联动机构运行，所述联动机构运行过程中，用于带动两组所述机翼（7）同步在所述无人机主体（1）上折叠或展开，所述动力机构动作时通过所述升降机构将一部分动力传递至所述插销（26），使得所述插销（26）在所述无人机主体（1）上沿竖直方向升降并与所述机翼（7）相插接；所述立柱（6）上开设有转动槽（8）；所述联动机构包括两个齿口方向相对且转动设置在所述转动槽（8）上的斜齿环（9）以及两个位置对称且传动啮合在两个所述斜齿环（9）之间的斜齿轮（10），两个所述斜齿轮（10）之间通过连接轴（11）固定连接，所述连接轴（11）转动连接在所述转动槽（8）部位处的所述立柱（6）上开设的转动孔内；所述连接轴（11）上固定连接有第一锥齿轮（12），所述第一锥齿轮（12）与所述联动机构连接；所述联动机构包括与所述第一锥齿轮（12）啮合的第二锥齿轮（13）、固定在所述第二锥齿轮（13）一侧的传动轴（14）、固定于所述传动轴（14）另一端的第三锥齿轮（15）以及与所述第三锥齿轮（15）啮合的第四锥齿轮（16），所述传动轴（14）转动连接在无人机主体（1）上；所述第四锥齿轮（16）套设在第一动力轴（17）上，所述第四锥齿轮（16）的中心孔内壁固定连接有凸块（18），所述第一动力轴（17）上开设有弧长尺寸大于所述凸块（18）的缺槽（19），所述凸块（18）滑动连接在所述缺槽（19）内；所述第一动力轴（17）的一端转动连接在所述无人机主体（1）上，另一端固定连接在升降机构上；所述升降机构包括凸轮盘（20）、开设在所述凸轮盘（20）上的活动槽（21）以及滑动连接在所述活动槽（21）部位处的连接板（23）；所述凸轮盘（20）的一侧偏心部位处与所述第一动力轴（17）的另一端固定连接；所述连接板（23）的两侧固定连接有活动轴（22），所述活动轴（22）滑动连接在所述活动槽（21）内，所述连接板（23）的顶部固定连接有滑动块（24）；所述滑动块（24）与弹簧（25）的一端抵触设置，所述滑动块（24）滑动连接在插销（26）的腔体内，所述弹簧（25）的另一端抵触在所述插销（26）的腔体内壁；所述凸轮盘（20）的另一侧与动力机构连接；所述动力机构包括第二动力轴（27）以及其中一个输出轴与所述第二动力轴（27）同轴固定的双头马达（28）；所述双头马达（28）的另一个输出轴与另一个所述第二动力轴（27）同轴固定。

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