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龙图腾网恭喜成都航空职业技术学院申请的专利一种无人机动态风扰抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119336049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411905724.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机动态风扰抑制方法是由蒋希赟;马贺宝;张启伟;谢霖;王彪;岳太文;杜学梁;闵习瑞设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机动态风扰抑制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机动态风扰抑制方法，属于功率控制技术领域，本发明通过构建无人机实际移动速度与预期移动速度的差值序列，同时采集并构建环境风速序列；其次，通过计算变化因子并结合移动速度预测模型，对多个时刻的无人机移动速度进行处理，从而实现对下一时刻无人机移动速度的准确预测；然后，基于双层风扰控制模型，综合考虑预测速度与预期速度的差值以及预期速度与目标速度的差值，计算得到所需的风扰抑制功率；最后，在施加风扰抑制功率后，根据无人机实际移动速度与目标速度的差距，对双层风扰控制模型进行动态调节，从而实现对风扰的精确抑制，提高无人机在复杂气象环境下的飞行精度。

本发明授权一种无人机动态风扰抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机动态风扰抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据无人机移动速度与预期移动速度的差值，构建速度差序列，采集环境风速，构建环境风速序列；S2、对速度差序列和环境风速序列，计算变化因子，采用移动速度预测模型处理多个时刻的无人机移动速度，结合变化因子，预测下一时刻的无人机移动速度；S3、根据下一时刻的无人机移动速度与预期移动速度的差值，预期移动速度与目标速度的差值，基于双层风扰控制模型，得到风扰抑制功率；S4、对无人机施加风扰抑制功率后，根据无人机移动速度与目标速度的差距，调节双层风扰控制模型；所述S4中双层风扰控制模型包括：第一差值计算单元、第二差值计算单元、第一反馈控制单元、第二反馈控制单元、加法单元和功率调节单元；所述第一差值计算单元用于计算下一时刻的无人机移动速度和下一时刻的预期移动速度的差值，得到第一差值；所述第二差值计算单元用于计算当前时刻的预期移动速度与目标速度的差值，得到第二差值；所述第一反馈控制单元用于输入第一差值，得到第一功率分量；所述第二反馈控制单元用于输入第二差值，得到第二功率分量；所述加法单元用于将第一功率分量和第二功率分量相加，得到初始功率；所述功率调节单元用于对初始功率进行调节处理，得到风扰抑制功率，其中，第一反馈控制单元和第二反馈控制单元为PID模型；所述功率调节单元的表达式为：，其中，Pw为风扰抑制功率，Po为初始功率，μ为调节系数；所述S4包括以下分步骤：S41、在对无人机施加风扰抑制功率后，采集无人机移动速度，计算速度变化值：vb=vt-vt-r，vb为速度变化值，vt为第t时刻的无人机移动速度，vt-r为第t-r时刻的无人机移动速度，t为当前时刻，r为选择的时间长度；S42、计算第t-r时刻的无人机移动速度与目标速度的差值，得到目标速度差值；S43、根据速度变化值和目标速度差值，计算调节速度：θ=|vb||dtar|，其中，θ为调节速度，||为绝对值运算，dtar为目标速度差值；S44、在调节速度大于等于0.7时，双层风扰控制模型中调节系数设置为0；S45、在调节速度小于0.7时，根据无人机移动速度与目标速度的差值，计算双层风扰控制模型中调节系数；所述S45中计算调节系数的公式为：，其中，μ为调节系数，vt为第t时刻的无人机移动速度，vtar为目标速度，vd为速度差阈值，||为绝对值运算。

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