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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种液压挖掘机控制方法、装置和液压挖掘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119266329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411828296.6，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种液压挖掘机控制方法、装置和液压挖掘机是由张斌;杨腾;胡嘉阳;洪昊岑;杨华勇设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压挖掘机控制方法、装置和液压挖掘机在说明书摘要公布了：本申请提供一种液压挖掘机控制方法、装置和液压挖掘机，所述方法，包括：在每个采样周期，根据当前所处驱动阶段，确定目标PID控制参数；根据当前时刻的轨迹偏差，计算积分抑制参数；根据轨迹偏差、上一时刻的目标控制量、以及上一时刻的最终控制量，计算积分控制参数；根据积分抑制参数、积分控制参数、以及目标PID控制参数，计算PID控制输出量；根据PID控制输出量，确定当前所采用的目标死区偏置补偿，并根据目标死区偏置补偿对PID控制输出量进行补偿，得到当前时刻的目标控制量；利用饱和函数，对目标控制量进行限幅操作，得到当前时刻的最终控制量，并按照最终控制量对执行器进行控制。

本发明授权一种液压挖掘机控制方法、装置和液压挖掘机在权利要求书中公布了：1.一种液压挖掘机控制方法，其特征在于，所述液压挖掘机控制方法应用于液压挖掘机，所述方法包括：针对待控制的执行器，在每个采样周期，根据当前所处驱动阶段，确定与所述当前所处驱动阶段对应的目标PID控制参数；其中，不同驱动阶段对应的PID控制参数不同；根据当前时刻的轨迹偏差，计算积分抑制参数；其中，所述积分抑制参数随着所述轨迹偏差的减少而增大；根据所述轨迹偏差、上一时刻的目标控制量、以及上一时刻的最终控制量，计算积分控制参数；根据所述积分抑制参数、所述积分控制参数、以及所述目标PID控制参数，计算PID控制输出量；根据所述PID控制输出量，确定当前所采用的目标死区偏置补偿，并根据所述目标死区偏置补偿对所述PID控制输出量进行补偿，得到当前时刻的目标控制量；利用饱和函数，对所述目标控制量进行限幅操作，得到当前时刻的最终控制量，并按照所述最终控制量对所述执行器进行控制。

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