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龙图腾网恭喜中科云谷科技有限公司申请的专利用于移动机器人的路径规划方法、装置及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411760302.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于移动机器人的路径规划方法、装置及移动机器人是由胡远烨;杜祥来;曾志纲;李小鹏设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人的路径规划方法、装置及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于移动机器人的路径规划方法、装置及移动机器人，涉及路径规划的技术领域，方法包括：在移动机器人从路径规划起点朝路径规划终点移动过程中，将移动机器人的当前途经点邻接的未经过的途经点确定为第一途经点；针对每个第一途经点，确定移动机器人在该第一途经点的转向需求；实时获取移动机器人处于当前途经点的第一转向次数；根据转向需求和第一转向次数确定移动机器人执行路径规划任务时经过第一途经点的移动损失代价，以基于移动损失代价从多个第一途经点中确定出目标途经点，并使移动机器人至目标途经点直到到达路径规划终点。上述方案，可以有效减少移动机器人的转向现象，提升了移动机器人的工作效率和安全性。

本发明授权用于移动机器人的路径规划方法、装置及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述移动机器人的路径规划任务以及可移动区域，所述路径规划任务包括路径规划起点和路径规划终点；在所述移动机器人在所述可移动区域从所述路径规划起点朝所述路径规划终点移动过程中，将所述移动机器人的当前途经点邻接的途经点中所述移动机器人未经过的途经点确定为第一途经点；针对每个第一途经点，确定所述移动机器人从所述当前途经点朝所述第一途经点移动时所述移动机器人的转向需求，所述转向需求包括需要转向和无需转向；实时获取所述移动机器人从路径规划起点移动至所述当前途经点的第一转向次数；针对每个第一途经点，根据所述转向需求确定所述移动机器人从所述当前途经点移动至所述第一途经点的第一转向代价；针对每个第一途经点，根据所述转向需求和所述第一转向次数确定所述移动机器人从路径规划起点移动至所述第一途经点的第二转向次数；获取所述移动机器人的车身在每个第一途经点时的第一角度，以及所述路径规划终点包括的待对齐对象的第二角度；针对每个第一途经点，根据所述第一角度和所述第二角度确定所述第一途经点对应的目标系数值；针对每个第一途经点，根据所述第二转向次数和所述目标系数值确定所述移动机器人从所述路径规划起点移动至所述第一途经点的第二转向代价；针对每个第一途经点，根据所述第一转向代价和所述第二转向代价确定所述移动机器人从所述路径规划起点经过所述第一途经点移动至所述路径规划终点的移动损失代价；根据每个第一途经点的移动损失代价从多个第一途经点中确定出目标途经点，以使所述移动机器人从所述当前途经点移动至所述目标途经点，直到到达所述路径规划终点。

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