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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748461.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法是由沈迎春;陈治国;刘述;庞若雷;谢亿;魏少杰;罗逸铭;何晶晶设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，包括：获取民用运投无人机的运投要求；确定航程、载重、挂载、速度的要求，并基于确定的要求匹配无人机；根据禁飞区和限飞区，利用改进的基于自适应变权重A*算法的航路规划方法，规划无人机完成任务的最短路径和最安全路径，并结合环境进行综合评分；将综合评分最高的路径作为最终的规划路径。本发明以解决民用无人运投任务为出发点，综合考虑外部环境的实时变化，利用实时障碍探测结合历史避障信息，提高无人机的安全规划能力，使无人机在闹市、山地、高原等不同环境下实现安全、自主的路径规划。

本发明授权一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种针对障碍物绕行的民用运投无人机航路自动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，获取民用运投无人机的运投要求，包括起点位置信息、终点位置信息、运输距离和物资信息；所述起点位置信息包括起点经纬度、高度，所述终点位置信息包括终点经纬度、高度，物资信息包括物资类型、数量、重量；步骤2，根据所述运输距离和物资信息确定航程、载重、挂载、速度的要求，并基于确定的要求匹配无人机；步骤3，根据禁飞区，利用改进的基于自适应变权重A*算法的航路规划算法，规划出无人机完成任务的最短路径；根据禁飞区和限飞区，利用改进的基于自适应变权重A*算法的航路规划方法，规划出无人机完成任务的最安全路径，并对所述最短路径、最安全路径分别进行评分；步骤4，对所述最短路径、最安全路径经过区域的环境进行评分；步骤5，对步骤3和步骤4的评分结果进行加权平均，分别获得所述最短路径、最安全路径的综合评分；步骤6，将综合评分最高的路径作为最终的规划路径。

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