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龙图腾网恭喜广东电网有限责任公司阳江供电局申请的专利一种多传感器融合的水下机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119178430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696847.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种多传感器融合的水下机器人定位方法及系统是由何平;杜育斌;陈先;盘珊珊;何若冰设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的水下机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器融合的水下机器人定位方法及系统，涉及水下定位的技术领域，通过融合多种传感器信息，包括声纳数据、加速度计、陀螺仪、磁罗盘和深度计等，能够进一步提高水下机器人的定位精度和稳定性；声纳数据提供了水下环境的立体信息，而传感器集成则提供了机器人自身的运动状态，两者结合可以进一步实现对机器人位置和姿态的准确监测。通过预先构建水下三维点云地图和提前预测机器人的状态向量，能够增强定位系统的实时性和适应性。预先构建的点云地图可以作为参考，在实际定位过程中提供辅助信息，而提前预测的状态向量可以用于调整机器人的运动轨迹，实现更加精准的导航和控制。

本发明授权一种多传感器融合的水下机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的水下机器人定位方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、预先通过相关声波导航仪器对水下环境进行探测与成像，生成声纳数据信息，基于声纳数据信息，构建水下三维点云地图，并在水下三维点云地图内展示水下机器人的运行路径；S2、在水下机器人内设置若干组传感器，以构建传感器集成，所述传感器集成包括加速度计、陀螺仪、磁罗盘及深度计，通过加速度计和陀螺仪测量机器人在水下三维空间内的相关速度数据信息，并根据磁罗盘和深度计获取方向信息和深度信息；S3、将S2步骤中获取的相关速度数据信息、方向信息和深度信息，进行数据预处理，并汇总生成轨迹数据集合，再对轨迹数据集合进行特征提取，分别获取监测周期内水下机器人不同方向的速度值Vs及不同旋转方式的角速度Ss，基于特征提取后的轨迹数据集合，构建状态评估预测模型，并根据经过训练后的状态评估预测模型，预测出水下机器人未来i时刻的状态向量；使用卷积神经网络构建初始方位模型，并以相关速度数据信息、方向信息和深度信息对初始方位模型进行训练和测试，并将训练后的初始方位模型作为方位识别模型，分别获取其内的特征信息，并将获取的特征信息对方位识别模型进行训练和测试，并结合模拟出水下机器人在不同方向上未来i时刻的速度，将训练后的方位识别模型作为状态评估预测模型；使用训练后的状态评估预测模型，预测出水下机器人未来i时刻的状态向量： ；式中，、及分别表示为第i-1监测时间点内x轴方向上的位移、第i-1监测时间点内y轴方向上的位移及第i-1监测时间点内z轴方向上的位移；、及分别表示为第i-1监测时间点内水下机器人纵向旋转的角度、第i-1监测时间点内水下机器人横向旋转的角度及第i-1监测时间点内水下机器人垂直方向旋转的角度；表示为时间间隔；、及表示为第i-1监测时间点内水下机器人纵向旋转的角速度、第i-1监测时间点内水下机器人横向旋转的角速度及第i-1监测时间点内水下机器人垂直方向旋转的角速度；S4、在获取未来i时刻的状态向量之后，等待未来i时刻的速度计、陀螺仪、磁罗盘及深度计所获取的轨迹数据集合，并根据未来i时刻的速度计、陀螺仪、磁罗盘及深度计所获取的轨迹数据集合，修正未来i时刻的状态向量，以获取修正向量，当修正向量超过预设阈值时，发出自检指令，并更新水下机器人在水下三维点云地图中的位置状态。

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