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龙图腾网恭喜佛山市银星智能制造有限公司申请的专利移动机器人的回充方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411640747.3，技术领域涉及：G05D1/661；该发明授权移动机器人的回充方法、装置、设备及介质是由吴兴伟;叶力荣设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的回充方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，提供一种移动机器人的回充方法、装置、设备及介质，一方面，对移动机器人作用区域内的回充点进行过滤及压缩，以减少移动机器人在查找充电座时所经过的回充点数量，进而降低查找充电座的耗时；另一方面，对由回充点所组成的多条线段进行曲线拟合，使移动机器人的回充路径更加流畅，进一步降低了移动机器人查找充电座的耗时，进而提高了移动机器人的充电效率。

本发明授权移动机器人的回充方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的回充方法，其特征在于，所述移动机器人的回充方法包括：响应于对移动机器人的回充指令，获取所述移动机器人所处的作用区域的轮廓；其中，所述回充指令在所述移动机器人的电量低于预设阈值时自动触发；确定所述移动机器人在所述作用区域内的多个第一候选回充点，包括：获取所述移动机器人在所述作用区域内所处的位置作为当前位置；获取所述轮廓上与所述当前位置距离最近的点作为首个基准点；以所述首个基准点为起点，按照第一预设方向沿所述轮廓每隔第一预设长度获取一个轮廓点，直至获取到的轮廓点与所述首个基准点间的长度小于所述第一预设长度，停止获取轮廓点；将当前获取到的每个轮廓点确定为每个基准点；根据每个基准点确定对应的每个第一候选回充点；其中，所述根据每个基准点确定对应的每个第一候选回充点包括：对于每个基准点，以所述基准点为起点，沿所述轮廓向前及向后分别取预设数量的轮廓点；将获取到的轮廓点拟合为直线；以所述基准点为一个端点向所述作用区域内做一条垂直于所述直线且长度为第二预设长度的线段；将所述线段除所述基准点外的另一个端点确定为与所述基准点对应的第一候选回充点；对所述多个第一候选回充点进行过滤，得到多个第二候选回充点；对所述多个第二候选回充点进行压缩，得到多个目标回充点；依次连接所述多个目标回充点，得到多条线段；将所述多条线段拟合为曲线，得到回充路径；控制所述移动机器人沿所述回充路径查找充电座进行充电。

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