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龙图腾网恭喜广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司申请的专利一种基于肿瘤靶区距离权重的体表配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119153031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411627537.0，技术领域涉及：G16H20/40；该发明授权一种基于肿瘤靶区距离权重的体表配准方法及系统是由龚强;蓝培钦;蔡博凡;李恒设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于肿瘤靶区距离权重的体表配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及放射治疗的技术领域，更具体地，涉及一种基于肿瘤靶区距离权重的体表配准方法及系统，在搜索实时点云获得点对集合的过程引入权重模型，使得点对中对应点的距离均方误差更加聚焦在距离等中心点周围的对应点的误差，在变换矩阵的计算过程引入权重模型，使得计算出来的变换矩阵更加能反映靶区周围体表点云的刚性变换，距离等中心点较近的区域权重较大，距离等中心点较远的区域权重较小，使得距离等中心点距离较远的区域形变点云对配准结果影响较小，即等中心点附近区域实时点和参考点趋于重合，不受远离等中心点的点云的影响。

本发明授权一种基于肿瘤靶区距离权重的体表配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于肿瘤靶区距离权重的体表配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100.获取实时点云和参考点云，进行粗配准得到第一变换矩阵；其中，实时点云和参考点云位于同一坐标系；步骤S200.根据步骤S100中所述第一变换矩阵，对所述实时点云进行第一次矩阵变换，得到变换后的实时点云；步骤S300.遍历步骤S200中所述变换后的实时点云中每个实时点，在参考点云的参考点中搜索找到最近点，若实时点与搜索到的最近点之间的距离在阈值范围内，则该实时点和参考点配为点对，多组点对构成点对集合；步骤S400.计算步骤S300所述点对集合的点对中实时点和参考点的重叠度fitness和均方误差inlier_rmse，判断重叠度fitness是否小于设定的重叠度阈值、且均方误差inlier_rmse是否小于设定的均方误差均值；步骤S500.若重叠度fitness小于设定的重叠度阈值且均方误差inlier_rmse小于设定的均方误差均值，则停止迭代完成配准；若重叠度fitness不小于设定的重叠度阈值、或均方误差inlier_rmse不小于设定的均方误差均值，则根据步骤S300中所述的点对集合计算更新矩阵，并采用更新矩阵更新步骤S100中第一变换矩阵得到第二变换矩阵，并根据第二变换矩阵对变换后的实时点云进行第二次矩阵变换，重复步骤S200~步骤S500；其中，所述更新矩阵X按下式获得： 式中，为基于肿瘤靶区距离梯度加权的雅可比矩阵，为基于肿瘤靶区距离梯度加权的残差向量；基于肿瘤靶区距离梯度加权的雅可比矩阵按下式获得： 基于肿瘤靶区距离梯度加权的残差向量按下式获得： 式中，为第对点对的雅可比向量，为第对点对的残差，为第对点对的雅可比向量的转置向量，为权重模型，为点对集合中点对的数量；所述权重模型由下述步骤得到：利用kdtree算法搜索参考点云上距离等中心点最近的点及最近距离值miu，并设定标准差的值；则权重模型设置为： 其中，表示第i组点对中的参考点到等中心点的欧式距离，为距离方差。

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