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龙图腾网恭喜上海工程技术大学申请的专利基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118033671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410074700.9，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置是由凌铭;凌琳;石荣洲;陈浩;王晓丽;奚峥皓设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置，其中方法包括：通过控制激光发射器的发射频率、功率、角度以及方向发射激光束；接收所述发射激光束反射回来的信号，以获取所述道路表面的三维数据；对所述三维数据进行滤波预处理操作，根据特征提取模型提取预处理后的所述三维数据的障碍物的特征；根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，并输出障碍物的位置信息。本发明根据根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，无需依靠人工巡查，提高了道路巡检的效率，能够及时发现道路隐蔽隐患，对于保障道路安全具有重要意义。

本发明授权基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车载激光雷达的道路巡检方法，其特征在于，包括：通过控制激光发射器的发射频率、功率、角度以及方向发射激光束；接收所述发射激光束反射回来的信号，以获取所述道路表面的三维数据；对所述三维数据进行滤波预处理操作，根据特征提取模型提取预处理后的所述三维数据的障碍物的特征；判断经过自适应滤波和非局部滤波之后的三维数据与原三维数据的差异和相似度是否超过或低于预设阈值；如果差异超过预设阈值或者相似度低于预设阈值，则判断存在障碍物，并输出障碍物的位置信息；其中，所述自适应滤波的计算公式为： 其中，Wn+1为时刻n+1的权重向量值，Wn为时刻n的权重向量值，en为误差向量，μ为预设常数，控制权重更新的速度和幅度，dn为目标向量在时刻n的值，Xn为输入向量在时刻n的值，XnT为Xn的转置；所述非局部滤波算法的计算公式为： 其中，di,j为输出图像在坐标i,j位置的像素值，fk,l为输入图像在坐标k,l位置的像素值，m为像素值的均值，gk,l为与fk,l相似的图像块，wk,l,i,j为相似度权重，Z为归一化常数。

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