恭喜北京交通大学李振坤获国家专利权
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龙图腾网恭喜北京交通大学申请的专利一种变形机器人软体模块化结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222627784U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323098378.3，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种变形机器人软体模块化结构是由李振坤;章欣然;李瑶;韩越扬设计研发完成，并于2023-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变形机器人软体模块化结构在说明书摘要公布了：本实验新型涉及一种软体模块化变形机器人，特别是一种变形机器人软体模块化结构，包括：软体变形单元、永磁体、电磁线圈，所述的软体变形单元、永磁体、电磁线圈设置有多个；相邻所述软体变形单元通过永磁体连接，多个所述软体变形单元与永磁铁能够围成环形结构；所述电磁线圈嵌入所述软体变形单元中间部位，所述电磁线圈内圆柱表面与软体变形单元固定连接。永磁体为圆柱形轴向磁化永磁体，与所述的软体变形单元两侧连接的永磁体轴向方向磁极相同。通过控制任一线圈中电流，产生的磁场吸引或排斥软体变形单元两侧的永磁体，使与其连接的软体单元产生不同程度的压缩变形，使该机器人完成形状重构与不同方向的移动。该实用新型具有在管道、缝隙、斜坡等复杂环境下的运动能力，且反应灵敏、灵活度高、环境适应性强。
本实用新型一种变形机器人软体模块化结构在权利要求书中公布了：1.一种变形机器人软体模块化结构，其特征在于：包括：软体变形单元1、永磁体2、电磁线圈3，所述的软体变形单元1、永磁体2、电磁线圈3设置有多个；相邻所述软体变形单元1通过永磁体2连接，多个所述软体变形单元1与永磁体2能够围成环形结构；所述电磁线圈3嵌入所述软体变形单元1中间部位，所述电磁线圈3内圆柱表面与软体变形单元1固定连接，所述的软体变形单元1包括：防护膜11，磁性液体12，多孔介质弹性体13；所述的磁性液体12均匀散在多孔介质弹性体13中，所述的防护膜11与多孔介质弹性体13外表面贴合，使磁性液体12密封在多孔介质弹性体13中。
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