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龙图腾网恭喜江苏科技大学申请的专利叶轮五轴四联动端铣加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310568759.9，技术领域涉及：B23Q15/22；该发明授权叶轮五轴四联动端铣加工方法是由王叶松;董嘉尚;王宏宇;王晓成设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本叶轮五轴四联动端铣加工方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种叶轮五轴四联动端铣加工方法，在每相邻的两个刀路轨迹点之间插入两个插值点，从第一个刀路轨迹点移动到第一个插值点时，第一个插值点的B轴旋转角度与第一个刀路轨迹点的B轴旋转角度保持不变，A轴需旋转至两个刀路轨迹点旋转角度差值的12的位置；从第一个插值点点移动到第二个插值点时，第一个插值点与第二个插值点的A轴旋转角度保持不变，B轴需旋转到所述的第二个刀路轨迹点的旋转角度值；从第二个插值点移动到第二个刀路轨迹点时，第二个插值点与第二个刀路轨迹点的B轴旋转角度保持不变，A轴需旋转到第二个刀路轨迹点的旋转角度值，插值时将一个旋转轴保持不变，另一个旋转轴旋转，完全代替五轴五联动端铣加工。

本发明授权叶轮五轴四联动端铣加工方法在权利要求书中公布了：1.一种叶轮五轴四联动端铣加工方法，采用包括有X、Y、Z三个直线轴以及工作台旋转轴A和刀具摆动轴B的五轴机床，其特征是还包括以下步骤：步骤1：对待加工的叶轮的几何模型以及加工工艺要求进行分析，生成叶轮加工的刀路轨迹；步骤2：对五轴机床的运动学建模，获得包括刀心点坐标以及刀轴矢量的刀位数据，基于所述的刀位数据计算出的A、B轴的旋转角度和X、Y、Z三个直线轴的位移；x,y,z为刀心点相对于工件坐标系OwXwYwZw的坐标，i,j,k为刀轴相对于工件坐标系OwXwYwZw的方向，刀心点坐标x,y,z以及刀轴矢量i,j,k为：mx,my,mz分别是A轴坐标系原点在工件坐标系中的位置，θA是A轴旋转角度，θB是B轴旋转角度，L为刀心点到B轴回转中心的距离，sx、sy、sz分别为机床X、Y、Z三个直线轴位移；B轴旋转角度当k0且j0时，A轴旋转角度当k0且j0时，当k0且j0时，当k0且j0时，当k＝0且j0时，当k＝0且j0时，当k0且j＝0时，θA＝0；当k0且j＝0时，θA＝π；X、Y、Z三个直线轴的位移分别是：X＝x+sinθB×L，Y＝my+cosθA×y-my-sinθA×z-mz，Z＝mz-L×1-cosθB+sinθA×y-my+cosθA×z-mz；步骤3：在每相邻的两个刀路轨迹点之间插入两个插值点，从第一个刀路轨迹点移动到第一个插值点时，所述的第一个插值点的B轴旋转角度与所述的第一个刀路轨迹点的B轴旋转角度保持不变，A轴需旋转至两个刀路轨迹点旋转角度差值的12的位置；从所述的第一个插值点点移动到第二个插值点时，所述的第一个插值点与所述的第二个插值点的A轴旋转角度保持不变，B轴需旋转到第二个刀路轨迹点的旋转角度值；从所述的第二个插值点移动到所述的第二个刀路轨迹点时，所述的第二个插值点与所述的第二个刀路轨迹点的B轴旋转角度保持不变，A轴需旋转到所述的第二个刀路轨迹点的旋转角度值。

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