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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310302495.2，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法是由朱亚坤;严义雄;余杰;胡天人;余昊设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法，包括以下步骤：开启车位搜索功能；搜索可用预选车位；搜索得到可用预选车位后输出；进入雷达障碍物检测与车位空间融合判断：初步判定车位是否可用，若不可用，则进入新车位搜索判断；若可用，则对车位进行小型障碍物识别；判断车位状态是否首次确认，若是，则开启自动泊车并在泊车过程中开启第二次车位状态确认流程，即再一次进行雷达障碍物检测与车位空间融合判断；若否，则开启自动泊车，至完成泊车后关闭车位搜索功能。本发明在不改变停车场场端硬件设备的前提下，可以准确的识别包括开启地锁在内的停车位小型障碍物状态，进行车位可用性判断，极大地提高自动泊车的安全性。

本发明授权一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法，其特征在于，包括设置在自动泊车系统中的小型障碍物识别系统，小型障碍物识别系统包括车位对应侧视图选择模块、对应侧视图像预处理模块、单目图像深度检测模块、目标区域深度图裁剪模块、目标区域深度差计算模块和目标区域障碍物判断模块；该方法包括以下步骤：S1、开启车位搜索功能；S2、搜索可用预选车位；S3、搜索得到可用预选车位后输出；S4、进入雷达障碍物检测与车位空间融合判断：初步判定车位是否可用，若不可用，则进入新车位搜索判断；若可用，则对车位进行小型障碍物识别；小型障碍物识别：判断车位是否存在小型障碍物，若存在，则进入新车位搜索判断；若不存在，则判断车位当前确认可用；新车位搜索判断：判断是否继续搜索新车位，若是，则返回至S2；若否，则关闭车位搜索功能；S5、判断车位状态是否首次确认，若是，则开启自动泊车并在泊车过程中开启第二次车位状态确认流程，即再一次进行雷达障碍物检测与车位空间融合判断；若否，则开启自动泊车，至完成泊车后关闭车位搜索功能；小型障碍物识别的步骤为：根据初步判定得到的可用车位的中心点坐标，选择与可用车位位置对应的车位对应侧视图选择模块中的鱼眼相机输出鱼眼图像；对鱼眼图像进行预处理得到对应侧视图像；预处理为对鱼眼相机进行标定得到对应的标定描述文件，根据标定描述文件对鱼眼图像进行畸变校正，并调整图像亮度，进行中值滤波，去除异常噪点得到对应侧视图像；通过深度估计算法预测对应侧视图像中每一个像素点的深度信息，获得侧视单目深度图；将侧视单目深度图中车位区域作为目标区域并裁剪得到目标区域深度图；计算目标区域深度图中每一个像素点与其周围像素点间的深度差，得到目标区域深度图的最大深度差Dm，最大深度差Dm对应的目标像素点深度dblack以及最大深度差Dm的相邻点像素深度dgray；根据相邻点像素深度dgray，最大深度差Dm和鱼眼相机的安装高度计算得到障碍物高度，当障碍物满足预设高度条件时，判定存在小型障碍物影响泊车安全；否则不影响泊车安全。

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