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龙图腾网恭喜江苏集萃智能光电系统研究所有限公司申请的专利一种车载式车轮不圆度在线动态测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115854915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211638646.3，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种车载式车轮不圆度在线动态测量方法及装置是由李苏祺;李鑫;魏智鹏;吴伟康设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载式车轮不圆度在线动态测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载式车轮不圆度在线动态测量方法，所述方法包括：将两个线结构光传感器和点激光测距仪安装于车辆底部转向架上，并标定出点激光测距仪与线结构光传感器的位置关系；分别测量两段激光平面与车轴相交的椭圆轮廓线，根据椭圆轮廓线计算得到椭圆中心坐标，应用转换矩阵将两个椭圆坐标点转换到全局坐标系下，并通过两点的直线，计算出车轴轴心线；通过点激光测距仪的输出测量车轮踏面滚动圆点位置，以及点激光测量原点在全局坐标系下的坐标、激光直线方程，计算得到车轮踏面滚动圆点在全局坐标系下的坐标，通过该点到车轴中心线的距离，计算得到车轮半径；通过多组车轮半径测量值的标准差，得到车轮不圆度。

本发明授权一种车载式车轮不圆度在线动态测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车载式车轮不圆度在线动态测量方法，其特征在于，所述方法包括：将两个线结构光传感器和点激光测距仪安装于车辆底部转向架上，并标定出点激光测距仪与线结构光传感器的位置关系；分别测量两段激光平面与车轴相交的椭圆轮廓线，根据椭圆轮廓线计算得到椭圆中心坐标，应用转换矩阵将两个椭圆坐标点转换到全局坐标系下，并通过两点确定一条直线，计算出车轴轴心线；通过点激光测距仪的输出测量车轮踏面滚动圆点位置，以及点激光测量原点在全局坐标系下的坐标、激光直线方程，通过两点确定一条直线计算得到车轮踏面滚动圆点在全局坐标系下的坐标，通过该点到车轴中心线的距离，计算得到车轮半径；通过多组车轮半径测量值的标准差，得到车轮不圆度；所述应用转换矩阵将两个椭圆坐标点转换到全局坐标系下的方法包括：通过安装装置以及锯齿靶标完成两个线结构光传感器和点激光测距仪的全局系统标定，计算出两个线结构光传感器的输出坐标以及点激光测距仪的测量点坐标统一到一个坐标系下的转换矩阵；所述统一到一个坐标系下的方法包括：将靶标安装于使得两个线结构光传感器分别投射激光面，激光平面经过锯齿靶标调制后形成两个锯齿光条，点激光测距仪的测量点位于某一齿的棱边上的位置；每个线结构光传感器投射的激光在锯齿靶标的一个齿表面形成四段折线，折点分别记为P1、P2、P3；Q1、Q2、Q3，分别读取P1-P3在其中一个线结构光传感器下的坐标，读取Q1-Q3在另一线结构光传感器下的坐标；根据P1-P3的坐标值，将线结构光传感器的3D坐标系转换到P2上，以P2为原点，P1-P2为x轴，P3-P2为y轴，则z轴为锯齿靶标的棱边，记坐标系转移矩阵为[R1，T1]；将坐标系建立在Q2上，记坐标系转移矩阵为[R2，T2]，测量P2-Q2的距离，记为D，则两坐标系通过z轴相差D统一在一起；测量激光测距仪的测量点M与P2的距离记为L，则M点在P2坐标系下的坐标为（0,0,L），记此时激光测距仪的读数为K1；平移靶标，保持靶标始终垂直于线结构光传感器的激光平面，使得激光测距仪的测量点再次位于某一齿的棱边上，记为M’，此时线结构光传感器的激光平面与该齿棱边相交的点记为P2’，则P2’在P2坐标系下的坐标为R1·P2'+T1，测量M’与P2’的距离为L’，则M’在P2坐标系下的坐标为R1·P2'+T1+[0,0,L’]T；根据M与M’在P2坐标系下的坐标，则可计算得到激光测距仪的测量激光线在P2坐标系下的直线方程，根据K1、M点坐标和直线方程坐标，可定位激光测距仪的测量原点在P2坐标系下的坐标。

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