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龙图腾网恭喜中国工程物理研究院材料研究所申请的专利一种回转体构件表面状态精细检测方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211628949.7，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权一种回转体构件表面状态精细检测方法及其系统是由江奕东;法涛;尹安毅;苏斌;尹希希;张冬旭;羊宇佳;陆雷;黄煌设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种回转体构件表面状态精细检测方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种回转体构件表面状态精细检测方法及其系统，涉及工件表面精细检测技术领域，包括以下内容：移动机械手，避免与回转体构件空间干涉，使检测探头与盛放座轴线重合；将回转体构件放置在盛放座上并与其轴线重合；上下移动机械手至检测探头的焦平面与回转体构件的轴线上的最高或最低点重合，微调回转体构件并确保其与盛放座、检测探头的轴线三轴合一，计算回转体构件的坐标零点；输入拟检测位点并规划移动路径，进行表面状态检测；确认检测信息满足检测要求并对数据进行处理。本发明通过利用机械手夹持检测探头，并且在检测时，通过调整检测探头的焦平面与检测位点切面重合，实现回转体构件表面精准定位与表面状态的精细检测。

本发明授权一种回转体构件表面状态精细检测方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种回转体构件表面状态精细检测方法，基于回转体构件表面状态精细检测系统，其特征在于：所述回转体构件表面状态精细检测系统包括承载平台以及设置在所述承载平台上的盛放座和机械手，所述盛放座用于放置所述回转体构件，且所述盛放座连接有转动驱动机构，所述转动驱动机构用于带动所述回转体构件沿所述回转体构件的中心轴旋转，所述机械手通过夹具夹持有用于对所述回转体构件进行表面状态检测的检测探头；包括机械手控制器和显微系统控制器，所述机械手控制器用于控制所述机械手的动作，所述显微系统控制器用于控制所述检测探头，并进行成像显示和相关操作；所述回转体构件表面状态精细检测方法包括：将检测探头安装在机械手上，移动所述机械手，使所述检测探头的轴线与盛放座的轴线重合，此时所述机械手的空间位置坐标及姿态设置为零时点，在零时点避免与回转体构件存在空间干涉，所述零时点是每次检测前所述机械手首先要到达的空间点；将回转体构件放置在所述盛放座上，并确保所述回转体构件的轴线与所述盛放座的轴线重合；上下移动所述机械手，至所述检测探头的焦平面与所述回转体构件的轴线上的最高或最低点重合，根据不同的回转体构件，采用不同的重合方式得到重合点，依据检测参数微调所述回转体构件的位置，确保所述回转体构件、所述盛放座、所述检测探头的轴线三轴合一，将重合点设为特征点，并根据所述回转体构件特性计算所述回转体构件的基准点相对于机械手坐标系的空间位置坐标，并将所述基准点设置为所述回转体构件的坐标零点；输入拟检测位点并规划移动路径，对所述回转体构件进行表面状态检测；确认获得的检测信息满足检测要求，并对数据进行处理；利用所述转动驱动机构驱动所述盛放座转动，所述盛放座带动所述回转体构件沿所述回转体构件的中心轴旋转，所述机械手带动所述检测探头的运动路径限制在所述中心轴所在的平面内；基于所述回转体构件特性，坐标系采用极坐标，在确定所述回转体构件零点相对于所述机械手坐标系的空间位置坐标后，构件表面任意检测点表示为r，θ，φ，其中，r为检测点到零点的直线距离，θ为检测点到零点的连线与水平面的夹角，φ为检测点到零点连线在水平面的投影与水平面规定方向的夹角，输入拟检测位点后，φ由所述转动驱动机构控制，所述机械手在单一平面内做二维运动，二维运动包括位置定位与末端偏摆，所述末端偏摆控制为保证所述检测探头的焦平面与检测点切面重合。

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