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龙图腾网恭喜辽宁工业大学申请的专利一种履带越障式高压线巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211504802.7，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种履带越障式高压线巡检机器人是由高露设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带越障式高压线巡检机器人在说明书摘要公布了：一种履带越障式高压线巡检机器人，设计中引入履带式行走方式，机器人整体仅需一台驱动电机提供动力，驱动电机由电池组供电，行走驱动电机、电池组及控制器并列安装在机架底层，行走驱动电机与履带轮之间依次通过锥齿轮组和链轮链条机构进行传动，巡检机器人左右两条履带之间设置挂线足，且左右两条履带相同位置处的每个履带链节之间均设置一只挂线足，任意相邻两只挂线足的安装方向相反；挂线足通过外部触发方式在挂线锁止状态与展开解锁状态进行切换，实现沿着高压线的巡检移动，在机架前方顶部设有障碍物识别传感器，当传感器识别判断吊缆的障碍物时，可临时将对应的挂线足维持在展开解锁状态用于越障，越障过程简单高效，降低了越障控制难度。

本发明授权一种履带越障式高压线巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种履带越障式高压线巡检机器人，其特征在于：包括机架、行走驱动电机、电池组、控制器、主动锥齿轮、从动锥齿轮、主轴、第一主动链轮、第一从动链轮、第二主动链轮、第二从动链轮、第一链条、第二链条、第一主动履带轮、第二主动履带轮、第一从动履带轮、第二从动履带轮、第一履带、第二履带及挂线足；所述行走驱动电机、电池组及控制器并列安装在机架底层，行走驱动电机的控制端与控制器电连接，行走驱动电机的供电端与电池组进行电连接，控制器的供电端与电池组电连接；所述行走驱动电机水平设置，所述主动锥齿轮同轴固装在行走驱动电机的电机轴上；所述主轴通过轴承水平安装在机架后方，主轴与行走驱动电机的电机轴相垂直；所述从动锥齿轮同轴固装在主轴中部，从动锥齿轮与主动锥齿轮相啮合；所述第一主动链轮同轴固装在主轴右端，所述第二主动链轮同轴固装在主轴左端；在所述第一主动链轮斜上方的机架中部通过轴承安装有第一转轴，所述第一从动链轮同轴固装在第一转轴右端，第一从动链轮与第一主动链轮之间通过第一链条传动连接；在所述第二主动链轮斜上方的机架中部通过轴承安装有第二转轴，所述第二从动链轮同轴固装在第二转轴左端，第二从动链轮与第二主动链轮之间通过第二链条传动连接；所述第一主动履带轮同轴固装在第一转轴左端，所述第二主动履带轮同轴固装在第二转轴右端；在所述第一主动履带轮前方的机架中部通过轴承安装有第三转轴，所述第一从动履带轮同轴固装在第三转轴中部，第一从动履带轮与第一主动履带轮之间通过第一履带传动连接；在所述第二主动履带轮前方的机架中部通过轴承安装有第四转轴，所述第二从动履带轮同轴固装在第四转轴中部，第二从动履带轮与第二主动履带轮之间通过第二履带传动连接；在所述第一履带和第二履带相同位置处的每个履带链节之间均设置一只挂线足，且任意相邻两只挂线足的安装方向相反。

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