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龙图腾网恭喜沈阳飞机工业(集团)有限公司申请的专利无人机飞管系统舵机故障排查系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115453853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211244460.X，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权无人机飞管系统舵机故障排查系统是由江传楠;李文龙;李喆;周航;李云溪;王丹设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机飞管系统舵机故障排查系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种无人机飞管系统舵机故障排查系统，属于新型无人机技术领域。该系统将控制器连接至飞控计算机与舵机之间，所述控制器包括并联设置的主控制模块和备控制模块，以及与主控制模块相连的主驱动模块和与备控制模块相连的备驱动模块；主驱动模块和备驱动模块均与舵机相连，为舵机提供驱动电信号。本发明采用拥有主备份通道的控制器，出现故障时能够及时检测并自动切换到没有故障的链路上以保证调试工作的正常进行；本发明设有电流检测模块以及转子位置检测模块和角度检测模块，实时监测舵面控制系统各个环节的工作状态，对系统状态实现全面监控；本发明设定故障定位方法实现故障定位，实现自动化，极大提高工作效率。

本发明授权无人机飞管系统舵机故障排查系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞管系统舵机故障排查系统，其特征在于，该系统将控制器连接至飞控计算机与舵机之间，所述控制器包括并联设置的主控制模块和备控制模块，以及与主控制模块相连的主驱动模块和与备控制模块相连的备驱动模块；主驱动模块和备驱动模块均与舵机相连，为舵机提供驱动电信号；所述主控制模块由主数字信号处理器和主复杂可编程逻辑器组成，主数字信号处理器接收飞控计算机的余度信号电压值，通过余度管理模块将余度信号电压值通过PID运算得到的电机PWM控制信号、方向信号送入主复杂可编程逻辑器进行逻辑运算；主复杂可编程逻辑器实现三相桥控制信号输出、霍尔采集、故障信号反馈给主数字信号处理器；所述主驱动模块包括依次连接的主隔离电路、主驱动电路和主逆变电路；其中，主隔离电路接收来自主控制模块处理完成的三相桥控制信号，进行隔离防护，增强电路安全性，将符合预设参数要求的三相桥控制信号传输至主驱动电路，驱动整条电路工作，并输出高电压至主逆变电路；主逆变电路将高电压信号逆向变化，改变为能驱动舵机主电机定子工作以及可以被主电流传感器检测的电流信号；主电流传感器再将电流信号反馈至主数字信号处理器；所述备控制模块和备驱动模块二者的组成及工作原理均与主通道完全一致，能够实现完全互换；所述舵机上连接有主转子位置检测模块、备转子位置检测模块、主角度检测模块和备角度检测模块；其中，主转子位置检测模块和备转子位置检测模块分别与舵机的主电机定子和备电机定子相连，用于监测转子位置，根据转子的实际位置，实时生成转子位置信号并将信号反馈给主、备复杂可编程逻辑器；主角度检测模块和备角度检测模块均与舵机的输出轴相连，用于监测舵机的实际输出位置，并将位置信息实时反馈至主、备数字信号处理器；在调试检查过程中，对于单点故障的判定遵循如下故障定位方法： 其中，α为判定参数；UL为舵机实测电压幅值；UK为舵机额定电压幅值；rL为舵机实测电阻值；RK为舵机额定电阻值；XC为舵机总容抗；k依据舵机型号设定，范围为1～3；所述故障定位方法的原则为系统测定舵机单点的实测电压幅值以及实测电阻值，借助舵机此单点的理论参数即额定电压幅值、额定电阻值、舵机总容抗计算α，数字信号处理器将计算结果与预先计算好的数值范围进行比对，从而判断出单点是否存在故障。

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