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龙图腾网恭喜北京洛必德科技有限公司;北京航空航天大学申请的专利一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114977436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210764725.2，技术领域涉及：H02J7/00；该发明授权一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备是由马亚龙;霍向;吴新开设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备，属于智能硬件技术领域，所述方法包括：监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值；其中，所述目标选择因子为配电变压器的供电容量和总负荷之间的差值；确定所述数值对应的优化目标；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集；对所述目标优化函数集进行求解，得到各所述待充电机器人的充电策略；控制各所述待充电机器人按照对应的充电策略进行充电。通过本发明公开的多机器人充电控制方法，能够有效降低机器人充电过程对电网的影响，保证电网安全性和稳定性。

本发明授权一种多机器人充电控制方法和装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多机器人充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值；其中，所述目标选择因子为配电变压器的供电容量和总负荷之间的差值；确定所述数值对应的优化目标；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集，其中，不同的优化目标对应不同的目标优化函数集；对所述目标优化函数集进行求解，得到各待充电机器人的充电策略；控制各所述待充电机器人按照对应的充电策略进行充电；其中，所述确定所述数值对应的优化目标的步骤，包括：在所述目标选择因子的数值大于等于0且小于第一预设阈值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网运行安全；在所述目标选择因子的数值大于或等于所述第一预设阈值的情况下，确定所述数值对应的优化目标为成本；在所述目标选择因子的数值小于0的情况下，确定所述数值对应的优化目标为电网安全稳定；所述预先构建的优化函数包括：充电负荷峰值最小函数、充电负荷峰谷差最小函数、充电负荷方差最小函数、各充电桩电压偏移最小函数、能源投入最小函数以及机器人支出费用最小函数；从预先构建的优化函数中，选择所述优化目标对应的目标优化函数集的步骤，包括：在所述优化目标为电网运行安全的情况下，选择预先构建的全部优化函数作为目标优化函数集；在所述优化目标为成本的情况下，从预先构建的优化函数中选择能源投入最小函数和机器人支出费用最小函数作为目标优化函数集；在所述优化目标为电网安全稳定的情况下，从预先构建的优化函数中选择充电负荷峰值最小函数和机器人支出费用最小函数作为目标优化函数集；所述监测到多机器人待充电的情况下，确定目标选择因子的数值的步骤，包括：监测到多机器人待充电的情况下，判断待充电机器人的数量是否达到第二预设阈值；在待充电机器人的数量达到所述第二预设阈值的情况下，确定目标选择因子的数值；在待充电机器人的数量未达到所述第二预设阈值的情况下，直接对各所述待充电机器人进行充电；其中，构建的优化函数如下：优化函数1：充电负荷峰值最小函数；其中，为节点i在t时刻总充电负荷，N为节点总数；优化函数2：充电负荷峰谷差最小函数；优化函数3：充电负荷方差最小函数；其中，为T时段内节点i的平均充电负荷；优化函数4：各充电桩电压偏移最小函数；其中，Ui,t为节点i在t时刻的电压，Ui,o为节点i的额定电压；优化函数5：能源投入最小函数；其中，Cm为电网的运行维护成本，机器人在t时刻的充电功率，Ct为t时刻的电价；优化函数6：机器人支出费用最小函数；其中，Ca为机器人维护成本；基于预设的目标优化函数选择规则来选择优化目标对应的优化函数集：目标优化函数选择规则通过如下目标选择函数定义： ；其中，fopt为t时刻的优化目标，θ为预设阈值； 为根据T时段内平均充电负荷预设的权重系数,为目标选择因子。

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