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龙图腾网恭喜珞石(山东)机器人集团有限公司申请的专利一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115185180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210738771.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法是由周颖凡;韩峰涛;庹华;马建涛;张航;张雷;韩建欢;陈可设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，包括：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数Kz，闭环系统的控制器传递函数Tz；步骤S4，通过将Tz进行仿射式的参数化，转换成多个矩阵的线性组合形式；步骤S5，将控制器求解问题转化为一个标准的凸优化问题；步骤S6，根据实际任务情况，构建接触环境模型Envstiffz；步骤S7，结合所述环境模型，将实际任务要求转化成凸约束的形式，然后将约束和目标函数转化为频域下的表达形式，最后用标准的凸优化求解器对优化问题进行求解，获得闭环系统下的最优控制器。

本发明授权一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于凸优化方法的机器人接触控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，设置离散时不变系统动力学模型参数，包括在n时刻下的系统内部状态向量xn,控制输入un,控制观测输出yn,以及位置约束和力约束输入wn和其观测输出ln，基于此构建系统动力学模型；步骤S2，对所述动力学模型进行Z变换,获取系统动力学的传递函数矩阵表达，如下式：其中Gijz,i,j＝1,2为系统动力学模型中描述输入和输出之间映射关系的传递函数，可以利用系统的状态空间方程中的系数矩阵求得；步骤S3，获得离散时间下开环系统的控制器传递函数Kz，闭环系统的控制器传递函数Tz；步骤S4，通过将Tz进行仿射式的参数化，转换成多个矩阵的线性组合形式；步骤S5，将控制器求解问题转化为一个标准的凸优化问题，即在满足约束条件的情况下，求出使得JTz最小化的系统的稳定传递函数矩阵Sz，JTz称为凸目标函数，为闭环传递函数矩阵的解集，为与任务要求相关的凸集合；argminSzJTz 步骤S6，根据实际任务情况，构建接触环境模型Envstiffz，它以传递函数的形式表达了在考虑外界环境不确定性的基础上系统与外界接触环境之间的关系；所述Envstiffz为：Envstiffz＝Envn-stiffz+δEnvadd-stiffz,δ∈[0,1]，其中，Envn-stiffz是只与具体的接触工作任务相关的环境模型，Envadd-stiffz是与所有特定的系统相关的环境模型；步骤S7，结合所述环境模型，将实际任务要求转化成凸约束的形式，然后将约束和目标函数转化为频域下的表达形式，最后用标准的凸优化求解器对优化问题进行求解，获得闭环系统下的最优控制器。

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