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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种多机器人防碰撞的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210723002.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机器人防碰撞的方法及系统是由刘祥勇;高明;马辰设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人防碰撞的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人防碰撞的方法及系统，属于多机器人协同控制技术领域，对于至少两台机器人，每台机器人上均安装有一组无线自组网通信设备；在机器人端进行计算，获取机器人自身目标速度，根据与网络内其它机器人的距离计算得到防碰撞速度，获取网络内其它机器人的目标速度并根据其距离确定各调节系数；将机器人自身目标速度、防碰撞速度、其它机器人调节速度矢量相加，计算得到该机器人的最终目标速度；网络内的各机器人计算出各自的最终目标速度，并按照各自的最终目标速度运行。本发明能够实现机器人之间信息快速有效的传输，方法简单可靠，能够适应各种复杂队形和任意数量的机器人。

本发明授权一种多机器人防碰撞的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人防碰撞的方法，其特征在于，对于至少两台机器人，每台机器人上均安装有一组无线自组网通信设备，该通信设备可将同一工作区域内的所有机器人加入到同一网络中，使网络内的任意一台机器人可与其他所有机器人进行通信，网络内的任意一台机器人均向其他机器人广播自身的速度与位置信息；在机器人端进行计算，获取机器人自身目标速度，根据与网络内其它机器人的距离计算得到防碰撞速度，获取网络内其它机器人的目标速度并根据其距离确定各目标速度的调节系数，形成调节速度；将机器人自身目标速度、防碰撞速度、其它机器人调节速度矢量相加，计算得到该机器人的最终目标速度；网络内的各机器人计算出各自的最终目标速度，并按照各自的最终目标速度运行；设其中一台机器人为A，A自身目标速度为V1；有机器人B、C、D在A的安全距离内，A与B、C、D的距离分别为Sab、Sac、Sad，则根据Sab、Sac、Sad和机器人A的最大运动速度，分别计算出防碰撞速度量Vab、Vac、Vad，其中Vab、Vac、Vad的大小分别与Sab、Sac、Sad成反比；Vab、Vac、Vad的方向分别由B、C、D指向A；计算Vab、Vac、Vad的矢量和，即为防碰撞速度，以V2表示，则V2=Vab+Vac+Vad；所述防碰撞速度量Vab、Vac、Vad的具体计算公式如下：Vab=3×Vmax×S-SabSab，Vac=3×Vmax×S-SacSac，Vad=3×Vmax×S-SadSad，其中Vmax为机器人A可以达到的最大运动速度，S为安全距离。

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