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龙图腾网恭喜重庆邮电大学申请的专利基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210562275.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法是由刘想德;唐文设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。该方法按照任务优先级和机器人优先级，有序将搬运任务分配给每辆物流机器人；根据任务优先级分配机器人，然后利用蚁群算法根据搬运任务的起始坐标和目标坐标完成路径规划，再采用改进的时间窗算法计算物流机器人在个路径段上的时间窗，将时间窗在各条路径上有序排列，检测出存在时间窗冲突的路径，根据时间窗冲突规避策略调整或路径重规划，直到所有路径不存在时间窗冲突。本发明能有效解决在物流场景中多物流机器人之间的路径冲突问题，保证多辆物流机器人可以更安全高效地完成预定的搬运任务。

本发明授权基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进时间窗算法的多物流机器人路径规划方法，其特征在于，该方法按照任务优先级和机器人优先级，有序将搬运任务分配给每辆物流机器人；将高优先级的搬运任务分配给高优先级的机器人，低优先级的搬运任务分配给低优先级的物流机器人，然后利用蚁群算法根据搬运任务的起始坐标和目标坐标完成路径规划，再采用改进的时间窗算法计算物流机器人在个路径段上的时间窗，将时间窗在各条路径上有序排列，检测出存在时间窗冲突的路径，根据时间窗冲突规避策略调整或路径重规划，直到所有路径不存在时间窗冲突；该方法具体包括以下步骤：S1：根据任务优先级按顺序分配给物流机器人；S2：使用蚁群算法为物流机器人完成路径规划，并根据改进的时间窗算法完成各辆物流机器人时间窗计算；S3：判断当前最高优先级的物流机器人与次高优先级物流机器人的时间窗是否存在重叠，若不存在，跳转到步骤7；若存在时间窗重叠，则执行步骤S4；S4：判断存在时间重叠的路径冲突类型是否为节点冲突，若是则低优先级物流机器人在冲突节点的前一节点停车等待，直到高优先级物流机器人通过该节点，并完成时间窗更新；否则执行步骤S5；S5：判断存在时间重叠的路径冲突类型是否为相向冲突，若是相向冲突，则计算低优先级物流机器人从进入冲突路径的前一节点停车等待时间，再将冲突路径从搜索列表中去除，以该节点为起点重新规划到目标点的路径所需的运行时间，最终选择时间消耗最短方案，更新该方案的时间窗并跳转至步骤S3；若不存在相向冲突，执行步骤S6；S6：判断存在时间重叠的路径冲突类型是否为追赶冲突，若是追赶冲突，对两辆物流机器人进行路权分析，若两者的行驶顺序不会给对方到达目标点造成障碍，则跳转到步骤S3；若是将会造成障碍，则将两辆物流机器人存在冲突的路径节点从搜索列表中去除，使用蚁群算法重新为低优先级物流机器人搜索次优路径，并完成时间窗更新，跳转至步骤S3；S7：判断是否完成所有任务，若完成全部任务，则继续执行步骤S8；若未完成，则跳转步骤S3；S8：结束。

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