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龙图腾网恭喜潍柴动力股份有限公司申请的专利一种柴油机转速串级自抗扰控制系统、柴油机及机车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210550397.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种柴油机转速串级自抗扰控制系统、柴油机及机车是由李博;钟永超;王怀宽;齐向超设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柴油机转速串级自抗扰控制系统、柴油机及机车在说明书摘要公布了：本公开涉及一种柴油机转速串级自抗扰控制系统、柴油机及机车，所述系统包括：依次连接的前馈控制器、内环自抗扰控制器和外环自抗扰控制器；其中，所述内环自抗扰控制器具体包括：非线性误差反馈控制器和扩张状态观测器；所述扩张状态观测器用于观测模型偏差及外部扰动，根据总扰动的观测值对控制量实时反馈补偿；所述非线性误差反馈控制器用于追踪外环传来的信号；其中，所述外环控制器包括：用于跟踪目标转速的误差反馈控制器和扩张状态观测器。

本发明授权一种柴油机转速串级自抗扰控制系统、柴油机及机车在权利要求书中公布了：1.一种柴油机转速串级自抗扰控制系统，其特征在于，包括：依次连接的前馈控制器、内环自抗扰控制器和外环控制器；其中，所述内环自抗扰控制器具体包括：非线性误差反馈控制器和扩张状态观测器；所述扩张状态观测器用于观测模型偏差及外部扰动，根据总扰动的观测值对控制量实时反馈补偿；所述非线性误差反馈控制器用于追踪外环传来的信号；其中，所述外环控制器包括：用于跟踪目标转速的误差反馈控制器和扩张状态观测器，所述外环控制器的输出值是内环自抗扰控制器的输入目标值；所述前馈控制器通过构建发电用柴油机转速动态模型得到；所述非线性误差反馈控制器通过如下公式构造得到：u＝a1falξ,0.5,δ1-f0-z2b0；其误差值为ξ＝ν-z1，其中ν为外环传递加速度值，z1为扩张状态观测器对加速度的观测值，式中a1表示非线性控制器的增益，z2b0为f的补偿量；所述发电用柴油机转速动态模型由指示扭矩模型、摩擦扭矩模型、泵气扭矩模型以及负载扭矩模型组成；所述发电用柴油机转速动态模型表示为： 其中，W为转速，Mi为指示扭矩模型，MFri为摩擦扭矩模型，Mp为泵气扭矩模型，Mload为负载扭矩模型，将指示扭矩模型、摩擦扭矩模型、泵气扭矩模型以及负载扭矩模型代入发电用柴油机转速动态模型，得到如下表达式： 其中，HHLV为低热值，ηi为指示热效率，Ci为自学习参数，i＝1，2，……，5，Toil为油温；mf为发动机燃油质量流量，ncy1为冲程数量；并将所述表达式整理得到： 将所述表达式整理后设计所述扩张状态观测器； 其中a0，b0，f0根据所述表达式整理得到，f为未知表达式；u为控制量；设定f为连续可微且有界； ω为f的微分，对系统设计扩张状态观测器： 其中z1，z2分别观测W和f，e1＝z1-W，β1,β2代表的是两个可以调节的观测器的非时变参数，δ1为给定的参数；et为误差值； 将模型改写为： 其中，a0，b1，f0可以通过公式变形求得；定义e3＝z3-x1并设计扩张状态观测器为z3＝z4-β1e3+f+b1u；z4＝-β2fale3,0.5,δ2；式中z3,z4为状态x1,x2的观测值，δ2为给定参数。

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