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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利一种弯道车道骨架快速提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210492178.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种弯道车道骨架快速提取方法是由陈辉;李玉珍设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯道车道骨架快速提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种弯道车道骨架快速提取方法，本发明针对左转弯和右转弯车道线情况，结合道路图像的透视现象和弯道曲率，高斯滤波内核大小取决于道路图像的透视关系，滤波方向垂直于弯道切线方向，最终结合非极大值抑制和最小二乘法拟合，快速提取弯道车道骨架线，极大地提升了弯道车道骨架的提取效率。解决了以往弯道骨架提取不准确问题，制作后的数据集可用于自动驾驶或辅助驾驶中的车道训练数据集，在车辆行驶过程中对车辆偏离车道预警，提醒司机转向等。本发明解决了现有弯道车道线骨架提取技术不理想以及自动驾驶相关数据集中弯道车道线标注较困难、数据集数据量少、弯道标注结果不够精确等问题。

本发明授权一种弯道车道骨架快速提取方法在权利要求书中公布了：1.一种弯道车道骨架快速提取方法，其特征在于，包括步骤如下：1实时获取车辆沿道路左、右转弯视频，分帧处理后，对车辆沿道路左、右转弯的图像进行预处理，选出车辆初始帧沿道路左、右转弯的车道线的感兴趣区域；2在步骤1得到的感兴趣区域内，通过高斯滤波器进行高斯滤波，得到滤波结果；高斯滤波器内核的宽度随车道线宽度自适应变化，高斯滤波器的滤波方向垂直于弯道车道线的切线方向；弯道的车道线的中心线的骨架部分的灰度值最高，中心线的骨架的两侧灰度值依次降低，呈现高斯分布；3对步骤2得到的滤波结果进行非极大值抑制，实现二值化分割图像，得到各个车道线的中心骨架线；4对步骤3中的结果进行最小二乘法曲线拟合，获得最接近骨架线的拟合曲线表达式；5将最小二乘法拟合得到的曲线标注在ROI图像中，即提取得到了弯道车道骨架；步骤2中，高斯滤波器的滤波方向垂直于弯道的车道线的切线方向，高斯滤波器的滤波方向的变化符合式Ⅱ： 式Ⅱ中，v代表高斯滤波器的滤波方向，x0,y0为当前像素点的坐标，x1,y1为沿弯道方向下一像素点的坐标。

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