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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于区域与运动信息的路面图像特征匹配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114549855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210191105.4，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于区域与运动信息的路面图像特征匹配方法及系统是由张德泽;单玉梅设计研发完成，并于2022-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于区域与运动信息的路面图像特征匹配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于区域与运动信息的路面图像特征匹配方法及系统，匹配方法如下：包括如下步骤：步骤1，数据输入，输入车载相机所拍摄的实时路面连续帧图像、车辆当前运动信息、车载相机参数；步骤2，采用FAST角点检测算法对输入的连续帧图像进行特征点分区检测；步骤3，基于车载相机位置与图像信息对分区检测后的路面特征点初筛，确定所提取特征点位于路面；步骤4，基于车身运动信息和相机模型对第一帧路面特征点在第二帧中的位置进行预测；步骤5，以步骤4中预测点的世界坐标为中心，基于局部图像信息与运动信息对连续帧特征点进行匹配并输出配对信息。

本发明授权基于区域与运动信息的路面图像特征匹配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于区域与运动信息的路面图像特征匹配方法，其特征在于，它包括如下步骤：步骤1，数据输入，输入车载相机所拍摄的实时路面连续帧图像、车辆当前运动信息、车载相机参数；步骤2，采用FAST角点检测算法对输入的连续帧图像进行特征点分区检测；步骤3，基于车载相机位置与图像信息对分区检测后的路面特征点初筛，确定所提取特征点位于路面；对路面特征点的初筛时，设定图像宽度为W，高度为H，对于前视与后视相机，特征点提取区域为对于侧视相机，其特征点提取区域为步骤4，基于车身运动信息和相机模型对第一帧路面特征点在第二帧中的位置进行预测；对路面特征点位置预测的具体方法包括：基于车载相机参数建立相机模型，然后将第一帧路面特征点像素坐标转换为世界坐标，同时以第一帧图像中特征点为中心，d为边长，截取第一帧图像的局部图像作为待匹配图像，并基于车身运动信息和相机模型计算第一帧图像特征点在第二帧图像中的坐标位置；步骤5，以步骤4中预测点的世界坐标为中心，基于局部图像信息与运动信息对连续帧特征点进行匹配并输出配对信息；特征匹配方法如下：1以pipre为中心，r为半径建立搜索区域，搜索在区域内的第二帧图像特征点；若区域内无特征点，则本次匹配失败，开始进行下一次匹配；若区域内存在n个特征点，则以这些特征点为中心，d为边长，截取第二帧图像局部区域Rect21～Rect2n作为待匹配图像；所述pipre为相机模型中第二帧图像的像素坐标；2计算Rect21～Rect2n与Rect1之间的绝对误差和SAD，对于区域内第j个特征点，1≤j≤n，计算方法为： ，通过上述公式计算所有待匹配特征点的SAD，选取SAD值最小的点作为最终匹配结果；3计算最终匹配点与预测点pipre的像素距离，计算方法为： 若计算得到的像素距离大于阈值T，则表明其不满足路面特征点运动条件，将该组特征点对抛弃。

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