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龙图腾网恭喜珞石(山东)机器人集团有限公司申请的专利一种基于非线性摩擦力的机器人运动求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114161430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210018139.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于非线性摩擦力的机器人运动求解方法是由申湾舟;庹华;韩峰涛;张航;陈可;于文进;张雷;韩建欢设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于非线性摩擦力的机器人运动求解方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于非线性摩擦力的机器人运动求解方法，包括：步骤S1，建立摩擦力基础模型；步骤S2，固定激振频率，采用分步积分对时域方程进行求解；步骤S3，遍历所有的激振频率，重复步骤S2，进行全频域分析。分步积分中对应位移、速度、加速度的力变化量将作为计算中间量，参与下一步迭代的计算，根据力值变化的中间值更新当前加速度；根据新的加速度和力值变化中间值，更新当前速度项；根据新的加速度、速度以及力值中间值，更新当前位移项；控制时域的误差，引入物理量缩比系数q，作为时域分析中的目标方程；方程的解，即为时域分析中位移和速度组成的向量；如果没有最优或者结果发散，则最优解从初值继承，继续下一步频率域分析。

本发明授权一种基于非线性摩擦力的机器人运动求解方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性摩擦力的机器人运动求解方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，建立摩擦力基础模型；步骤S2，固定激振频率，采用分步积分对时域方程进行求解；其中，分步积分中对应位移x、速度、加速度的力变化量将作为计算中间量，参与下一步迭代的计算，其中，m质量，d阻尼，k刚度， ；根据力值变化的中间值更新当前加速度： ；其中，为力变化的中间值，t为时域方程中的时间变量；根据新的加速度和力值变化中间值，更新当前速度项： ；根据新的加速度、速度以及力值中间值，更新当前位移项： ；对于定长时不变系统，每执行一次时域积分，更新n次频域图像，直到最大激励频率超过2倍的系统固有频率，进行下一次的时域分析计算，其中，n为指定的频率分析最大迭代次数；控制时域的误差，引入物理量缩比系数，作为时域分析中的目标方程； ；方程的解，即为时域分析中位移和速度组成的向量； ；其中，为时域函数的时间变量；为本次时域分析计算的位移；为本次时域分析计算的速度；所述物理量缩比系数，用于调整位移和速度的容许误差；如果没有最优或者结果发散，则最优解从初值继承，继续下一步频率域分析；步骤S3，遍历所有的激振频率，重复步骤S2，进行全频域分析。

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