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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利一种船舶偷排垃圾入水定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210019706.7，技术领域涉及：G01S15/88；该发明授权一种船舶偷排垃圾入水定位方法及装置是由束亚清;王天之;宋兰;甘浪雄;刘克中;马勇;郑元洲;周春辉;陈继红;尹建川设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船舶偷排垃圾入水定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种船舶偷排垃圾入水定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在检测水域设置位置已知的声呐监测装置；S2、声呐监测装置获取入水声音并记录获取入水声音的时刻；S3、比对确认入水声音为垃圾入水声音；S4、根据入水声音的时刻、声呐之间的间距以及声呐监测装置的位置确定垃圾入水声音的声源所在位置。本发明提出一种船舶偷排垃圾入水定位方法及装置，其采集入水声音并进行识别确认是否为垃圾的入水声音，再根据入水声音的时刻、声呐之间的间距以及声呐监测装置的位置确定垃圾入水声音的声源所在位置，本发明无需占用大量人工，快速发现偷排垃圾船只的具体位置，能够有效减少工作量并提升发现速度。

本发明授权一种船舶偷排垃圾入水定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种船舶偷排垃圾入水定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在检测水域设置位置已知的声呐监测装置；S2、声呐监测装置获取入水声音并记录获取入水声音的时刻；S3、比对确认入水声音为垃圾入水声音；其中包括：S31、建立储存有多种物质入水声音的数据库；S32、提取入水声音的特征；S33、将入水声音的特征与数据库中的储存数据进行比对并识别；S34、确认是垃圾的入水声音则执行步骤S4并将入水声音存入数据库；S4、根据入水声音的时刻、声呐之间的间距以及声呐监测装置的位置确定垃圾入水声音的声源所在位置，其中包括：S41、以位于中间的声纳位置为原点建立极坐标，声源所在位置的极坐标为Tr,α，三个声纳的极坐标依次为S1d,0、S20,0、S3-d,0，声源所在位置与S1的距离为r1，声源所在位置与S2的距离为r2，声源所在位置与S3的距离为r3，α为声源所在位置与S2连线与三个声纳所在直线的夹角；得到式（1）： ，整理后，得式（2）： ；S42、根据三个所述声呐获取入水声音的时刻τ1、τ2、τ3获得三个所述声呐之间的时差τ12、τ23、τ13，得式（3）， ；S43、根据三个所述声呐之间的时差τ12、τ23、τ13以及声音在水中的传播速度v，得到式（4）： ，将式（2）代入式（4）中整理后，得到式（5）： ；S44、由于r2=r，将式（5）左右移项、两边平方，整理得式（6）： ；S45、根据式（5）、式（6）得到α的表达式以及r的表达式： ， 。

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