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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种多功能捡球机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114227639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111668375.1，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种多功能捡球机器人是由李玉民;余善恩;杨成忠;陈建科;童啸龙;夏存军;孙莹伊;曹捞捞;周雨彤设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能捡球机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多功能捡球机器人，包括底盘、驱动电机、车轮、主控板、三自由度捡球机构、视觉识别模块、红外循迹模块、前斗收集模块，车轮安装于底盘的两侧，驱动电机用于驱动车轮转动；红外循迹模块、前斗收集模块安装于底盘的前端，红外循迹模块与主控板信号连接，用于控制机器人沿轨迹行走；前斗收集模块用于收集球；视觉识别模块与主控板信号连接，用于视觉识别球的位置；其中，三自由度捡球机构用于实现捡球。本发明的多功能捡球机器人，提升了捡球的效率和准确度。

本发明授权一种多功能捡球机器人在权利要求书中公布了：1.一种多功能捡球机器人，包括底盘、驱动电机、车轮、主控板、三自由度捡球机构、视觉识别模块、红外循迹模块、前斗收集模块，车轮安装于底盘的两侧，驱动电机用于驱动车轮转动；红外循迹模块、前斗收集模块安装于底盘的前端，红外循迹模块与主控板信号连接，用于控制机器人沿轨迹行走；前斗收集模块用于收集球；视觉识别模块与主控板信号连接，用于视觉识别球的位置；其中，三自由度捡球机构包括安装于底盘上的旋转底座、立柱、转动杆、记忆金属件、中空转动杆、升降控制舵机、弹性套环、弹性套环开口控制舵机，立柱安装于旋转底座上，升降控制舵机和弹性套环开口控制舵机分别安装于立柱的中部和顶部，转动杆的一端安装于弹性套环开口控制舵机以控制转动杆转动，转动杆的另一端通过记忆金属件贯穿中空转动杆至与弹性套环的收紧端连接，弹性套环的收紧端贯穿金属环，金属环设于中空转动杆；通过弹性套环开口控制舵机控制转动杆转动，以控制弹性套环收紧；升降控制舵机控制中空转动杆转动，以控制弹性套环的升降；升降控制舵机和弹性套环开口控制舵机与主控板信号连接。

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