买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利无人机电力巡检激光点云实时安全距离诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114355364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111570574.9，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权无人机电力巡检激光点云实时安全距离诊断方法是由陈驰;杨必胜;金昂;马瑞琪设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机电力巡检激光点云实时安全距离诊断方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机电力巡检激光雷达LiDAR点云数据的实时自动安全距离诊断方法，以无人机巡检系统采集的激光雷达LiDAR点云数据为研究对象，针对其数据特点，制定三步法实时安全诊断模型应用策略，具体化线路走廊的激光雷达LiDAR点云数据的三步法诊断模型中定义的多尺度快速地面滤波、形状分析地物快速分类、安全距离快速计算的测算方法，完成激光雷达LiDAR点云数据的安全距离测算快速计算。该方法可以较好解决传统安全距离测算方法步骤复杂、难以实时解算安全距离的问题。

本发明授权无人机电力巡检激光点云实时安全距离诊断方法在权利要求书中公布了：1.无人机电力巡检激光点云实时安全距离诊断方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1，对已经分类出输电导线的点云数据建立八叉树索引结构，并通过体素窗口计算待滤波体素的坡度特征值，将坡度特征值小于坡度阈值的体素内点云标记为地面类别，其他标记为非地面点云，即通过坡度阈值进行高程分布快速地面滤波；步骤1的具体实现包括如下子步骤；步骤1.1，将点云数据建立八叉树索引，划分为体素存储，体素尺度记为Rg；并在同一平面位置上记录最低位置的体素，并保存该体素内的点云以获取地表面点云并过滤输电走廊中的输电杆塔、输电导线地物；步骤1.2，对已构建八叉树索引的点云数据逐高程方向自下往上查找到首个非空体素作为地面滤波窗口的首个体素Vg，计算其体素中心点Zg，并计算其垂直于已知的电力走廊方向左右相邻的两个体素的体素中心点Zg-2,Zg-1,Zg+1,Zg+2；步骤1.3，计算Vg的坡度特征值，如公式1； 设置经验坡度阈值，取Lslope坡度阈值的体素内点云标记为地面类别，其他标记为非地面点云；步骤2，在地面滤波点云的基础上，计算非地面点云的体素局部形状及点密度特征值，将满足约束条件的体素内点云标记为建筑物类别，其他类别标记为林木，实现多尺度体素形状分析地物快速分类；步骤2中非地面点云的体素局部形状特征值的计算包含以下子步骤；步骤2.1，计算已构建八叉树的点云中标记为非地面类别体素内点云的协方差矩阵特征值，λ1，λ2，λ3，其中λ1≥λ2≥λ3，并构建点云维度特征，如公式2： 步骤2.2，计算已构建八叉树的点云中标记为非地面类别体素内点云的点密度特征值ρ，记体素内点云数量为P，体素边长为r； 步骤2.3，计算已构建八叉树的点云中标记为非地面点云体素维度特征VU,V,Ca1D,a2D,a3D，取VU,V,C其三维空间中的八邻近邻域非空体素计算局部形状特征值Lshape，如公式4； 公式4中，n表示体素VU,V,C其三维空间中的八邻近邻域非空体素中共有n个非空点云体素；分别代表第i个邻域体素在步骤2.1中计算得到的点云维度特征；步骤2.4，计算已构建八叉树的点云中标记为非地面点云体素稀疏特征VU,V,Cρ，取VU,V,C其三维空间中的八邻近邻域非空体素计算局部稀疏特征值Ldensity，如公式5： 公式5中，n表示体素VU,V,C其三维空间中的八邻近邻域非空体素中共有n个非空点云体素；代表第i个邻域体素中的点密度特征值ρ；步骤3，设置安全距离阈值，以标记为林木、建筑物的点云构建八叉树并作为被查询对象，对标记为输电导线的点云进行八叉树抽稀并作为查询中心点，以不同类别的安全距离阈值作为查询条件，计算获得安全距离超限点并进行标记预警。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。