买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳亦芯智能视觉技术有限公司申请的专利一种立体视觉成像检测管道内部缺陷的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113487490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110567491.8，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种立体视觉成像检测管道内部缺陷的方法及装置是由孙洪茂设计研发完成，并于2021-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立体视觉成像检测管道内部缺陷的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及工程监测技术领域，尤其涉及一种立体视觉成像检测管道内部缺陷的方法及装置，其方法包括，获取待测管道内部的深度图像；确定所述深度图像中的初始帧图像，根据预设角度条件和或里程条件选取位于所述初始帧图像时间序列之后的关键帧图像；构建所述待测管道内部的三维模型；提取所有所述深度图像中的点云数据，对所有的所述点云数据进行圆柱拟合并分段处理，根据预设的圆柱判定阈值确定非圆柱面的圆柱段；将所述缺陷目标的位置信息和图像信息带入所述三维模型中进行重建，得到具有缺陷信息的三维模型，通过本方法可快速构建具有缺陷信息的管道内部模型。

本发明授权一种立体视觉成像检测管道内部缺陷的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种立体视觉成像检测管道内部缺陷的方法，其特征在于，包括：获取待测管道内部的深度图像；确定所述深度图像中的初始帧图像，根据预设角度条件和或里程条件选取位于所述初始帧图像时间序列之后的关键帧图像；获取当前关键帧图像中的第一点云数据，根据所述第一点云数据生成与所述当前关键帧图像对应的第一网格模型，根据前一关键帧图像中的第二点云数据生成第二网格模型，将计算得到的当前关键帧图像与前一关键帧图像之间的旋转平移矩阵融合于第一网格模型和第二网格模型之中，构建所述待测管道内部的三维模型；提取所有所述深度图像中的点云数据，对所有的所述点云数据进行圆柱拟合并分段处理，根据预设的圆柱判定阈值确定非圆柱面的圆柱段；确定与所述非圆柱面的圆柱段对应的目标深度图像，对所述目标深度图像进行缺陷目标识别，定位所述缺陷目标的位置信息，将所述缺陷目标的位置信息和图像信息带入所述三维模型中进行重建，得到具有缺陷信息的三维模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳亦芯智能视觉技术有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道10号深圳湾科技生态园10栋裙楼5层14-M号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。