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龙图腾网恭喜广东高德星光智能科技有限公司申请的专利无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112884900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110185350.X，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢是由左欢金设计研发完成，并于2021-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢，该方法包括：在无人机降落过程中，当无人机进入到无人机机巢设置的激光雷达的扫描范围时，通过激光雷达对无人机进行扫描得到点云图像，根据点云数据估计无人机的当前姿态，比较当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数，无人机机巢指示无人机根据姿态校正参数进行姿态校正，可以控制无人机平稳的降落到无人机机巢，无人机内部不需要设置惯性测量单元，降低了无人机的硬件成本和减轻重量。

本发明授权无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢在权利要求书中公布了：1.一种无人机的降落定位方法，其特征在于，包括：在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到无人机机巢设置的激光雷达的扫描范围；若为是，通过所述激光雷达对所述无人机进行扫描得到点云图像；根据所述点云图像确定所述无人机在激光雷达坐标系中的当前姿态，以及计算所述当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数；向所述无人机发送携带所述姿态校正参数的姿态校正指令；其中，所述姿态校正指令用于指示所述无人机根据所述姿态校正参数进行姿态校正；其中，所述在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到激光雷达的扫描范围，包括：获取所述无人机在所述激光雷达坐标系中的三维坐标；判断所述三维坐标是否位于预设的三维坐标集合中；若为是，则确定所述无人机进入到所述激光雷达的扫描范围；若为否，则确定所述无人机未进入到所述激光雷达的扫描范围；其中，所述根据所述点云图像确定所述无人机在激光雷达坐标系中的当前姿态，包括：对所述点云图像进行特征提取得到图像特征；基于姿态分类器对所述图像特征进行处理得到所述无人机在所述激光雷达坐标系中的当前姿态，其中，所述姿态分类器通过学习二维观测和三维姿态之间的对应关系，利用预先获取的不同姿态下的训练样本，训练出决策规则或回归函数，训练好的姿态分类器将新的样本输入，并应用学习到的规则或函数，从而输出对该样本的姿态估计结果。

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