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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种弯曲扭转结合软体致动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112518803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011489778.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种弯曲扭转结合软体致动器是由王勇;张健;吕仲明;肖飞云;姜明亮;陈恩伟;陆益民;刘正士设计研发完成，并于2020-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯曲扭转结合软体致动器在说明书摘要公布了：本发明提供一种弯曲扭转结合软体致动器，包括弯曲扭转结构，其包括弯曲主体、自所述扭转单元的表面向外延伸设置的至少两个弯曲单元；顶部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的一端；底部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的另一端；外接气管，设置于所述底部连接板上；扭转内腔，设置于扭转单元的内部，扭转内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与所述外接气管连通；至少两个弯曲内腔，分别设置于两个弯曲单元内，所述弯曲内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与外接气管连通。利用本发明，可在同一模块下同时实现弯曲和扭转的运动效果，减少了机器人系统的冗余度，同时结构简单，可以一体式制作，简化了机器人系统的控制难度。

本发明授权一种弯曲扭转结合软体致动器在权利要求书中公布了：1.一种弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲扭转结合软体致动器包括：弯曲扭转结构，所述弯曲扭转结构包括扭转单元及自所述扭转单元的外表面向外延伸设置的一体成型的至少两个弯曲单元，且所述弯曲单元沿所述扭转单元的表面的轴向布置；顶部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的一端；底部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的另一端；外接气管，设置于所述底部连接板上；扭转内腔，设置于所述扭转单元的内部，所述扭转内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与所述外接气管连通；至少两个弯曲内腔，分别设置于所述两个弯曲单元内，所述弯曲内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与所述外接气管连通；其中，所述扭转单元包括空心圆柱体结构，在所述扭转单元的内表面设置有旋转螺纹凸起；所述旋转螺纹凸起包括多线螺纹凸起。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。