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龙图腾网恭喜沈阳工业大学申请的专利一种磁力滑轮组机器人变刚度关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112454420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011432647.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种磁力滑轮组机器人变刚度关节是由张明;马鹏菲;孙凤;徐方超;李强;王传阳设计研发完成，并于2020-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁力滑轮组机器人变刚度关节在说明书摘要公布了：一种磁力滑轮组机器人变刚度关节，包括大臂承载体、肘关节载体、小臂、滑轮组和绳索绞盘，大臂承载体连接肘关节载体连接小臂，肘关节载体通过滑轮组连接小臂，绳索绞盘设置在大臂承载体上；在大臂承载体上设置有柔性永磁变刚度机构；1.让装配结构更为紧凑。2.其内部可以安全布置小臂关节中的线路，不受关节运动影响。3.本发明可以在具体使用中将驱动单元与变刚度关节后置，由于设计选用并联式结构，在构建多自由度关节时，优化了串联式结构因为多自由度的惯量叠加导致的刚度变化能力不足的缺点。并设计了双结构控制，使关节控制能力的时效性得到了很大的提升。

本发明授权一种磁力滑轮组机器人变刚度关节在权利要求书中公布了：1.一种磁力滑轮组机器人变刚度关节，其特征在于：包括大臂承载体（2）、肘关节载体（3）、小臂、滑轮组（5）和绳索绞盘，大臂承载体（2）通过肘关节载体（3）连接小臂，肘关节载体（3）通过滑轮组（5）连接小臂，绳索绞盘（27）设置在大臂承载体（2）上；在大臂承载体（2）上设置有柔性永磁变刚度机构；所述绳索绞盘为两个，分别为第一绳索绞盘（27-1）和第二绳索绞盘（27-2），所述柔性永磁变刚度机构为两个，分别为第一柔性永磁变刚度机构和第二柔性永磁变刚度机构；所述柔性永磁变刚度机构包括固定座（8）和移动滑座（16）；固定座（8）包括两个竖板（8-1）和连接两个竖板（8-1）的连接板（8-2），所述移动滑座（16）为由滑动杆（16-2）和锥形底座16-1）构成的“↓”形结构，滑动杆（16-2）的下端设置锥形底座16-1），滑动杆（16-2）的上端穿过连接板（8-2）且能相对于连接板（8-2）做上下移动；滑动杆（16-2）的上端设置有滑轮（12），两个竖板（8-1）的顶端各设置一个定滑轮，即第一定滑轮（7）和第二定滑轮（11）；在连接板（8-2）的底部设置有第一锥形永磁环（13），在锥形底座16-1）的上端设置有与第一锥形永磁环（13）对应的第二锥形永磁环（14）；缠绕在第一绳索绞盘（27-1）上的绳索，依次绕过第一柔性永磁变刚度机构中的第一定滑轮（7）的上端、滑轮（12）的下端以及第二定滑轮（11）的上端后连接至滑轮组（5）；缠绕在第二绳索绞盘（27-2）上的绳索，依次绕过第二柔性永磁变刚度机构中的第一定滑轮（7）的上端、滑轮（12）的下端以及第二定滑轮（11）的上端后连接至滑轮组（5）；两个竖板（8-1）的内侧设置有移动滑槽（15）或者移动滑轨，锥形底座16-1）的左右两端，伸入移动滑槽（15）内或者设置在移动滑轨上且能沿着移动滑槽（15）或者移动滑轨上下移动；滑轮组（5）包括第一关节位移导向块（30）和第二关节位移导向块（21），第一关节位移导向块（30）的弧形沿（A）与第二关节位移导向块（21）的弧形沿（B）接触，使得第二关节位移导向块（21）的弧形沿（B）能在第一关节位移导向块（30）的弧形沿（A）上滚动；第一关节位移导向块（30）的侧面上垂直设置有第一导向杆（19-1）、第二导向杆（19-2）、第四导向杆（19-4）和第六导向杆（19-6）；第一导向杆（19-1）、第二导向杆（19-2）和第四导向杆（19-4）呈三点式布置，第六导向杆（19-6）位于第一关节位移导向块（30）的弧形沿（A）的弧形圆心位置，第二关节位移导向块（21）的侧面上垂直设置有第三导向杆（19-3）、第五导向杆（20）和第七导向杆（19）；第三导向杆（19-3）、第五导向杆（20）和第七导向杆（19）的轴心位于同一直线上或者第三导向杆（19-3）、第五导向杆（20）和第七导向杆（19）呈三点式布置，第七导向杆（19）位于第二关节位移导向块（21）的弧形沿（B）的弧形圆心；从第一柔性永磁变刚度机构中第二定滑轮（11）的上端引出的第一绳索（6-1）从第一导向杆（19-1）的上端绕过后从第二导向杆（19-2）的下端绕过再从第三导向杆（19-3）的下端缠绕后再在第二导向杆（19-2）和第三导向杆（19-3）之间反复缠绕，最后将第一绳索（6-1）固定在第二导向杆（19-2）或第三导向杆（19-3）上；从第二柔性永磁变刚度机构中第二定滑轮（11）的上端引出的第二绳索（6-2）从第一导向杆（19-1）的下端绕过后从第四导向杆（19-4）的上端绕过再从第五导向杆（20）绕过后反复缠绕第四导向杆（19-4）和第五导向杆（20）最后固定在第四导向杆（19-4）或第五导向杆（20）上；关节定位块（17）的后端套在第六导向杆（19-6）上且能以第六导向杆（19-6）为轴转动，关节定位块（17）的前端套在第七导向杆（19）上且能以第七导向杆（19）为轴转动。

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