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龙图腾网恭喜北斗天地股份有限公司申请的专利一种定位导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114593730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011439194.7，技术领域涉及：G01C21/18；该发明授权一种定位导航系统是由冯建;彭继国;张钺设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位导航系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于采煤的定位导航系统，包括定位系统、导航系统、工况监视系统和自动运动系统，定位系统与导航系统和自动运动系统连接，定位系统实时监测定位采煤机的位置；导航系统与工况监视系统、定位系统和自动运动系统连接，导航系统在指导采煤机运动的同时还实时预测采煤机未来一段时间的工作状况；工况监视系统实时监控采煤机的工作状况，工况监视系统与自动运动系统和导航系统连接；自动运动系统与定位系统、导航系统和工况监视系统连接。本发明的定位系统、导航系统、工况监视系统和自动运动系统协同作用，确保采煤机的无人工作面采煤作业。

本发明授权一种定位导航系统在权利要求书中公布了：1.一种用于采煤的定位导航系统，其特征在于，包括：定位系统，所述定位系统与导航系统和自动运动系统连接，所述定位系统实时监测定位采煤机的位置；导航系统，所述导航系统与工况监视系统、所述定位系统和所述自动运动系统连接，所述导航系统在指导采煤机运动的同时还实时预测采煤机未来一段时间的工作状况；工况监视系统，所述工况监视系统实时监控采煤机的工作状况，所述工况监视系统与所述自动运动系统和所述导航系统连接；自动运动系统，所述自动运动系统与所述定位系统、所述导航系统和所述工况监视系统连接；服务器，所述服务器与所述定位系统、所述导航系统、所述工况监视系统和所述自动运动系统连接，所述服务器运行有定位导航方法；所述定位导航方法包括定位方法和导航方法，所述定位方法匹配于所述定位系统，所述导航方法匹配于所述导航系统；所述定位方法包括：（1）构建采煤机三维模型和采煤机动态补偿模型；（2）接收高精度惯导设备实时采集的机身三维位置信息和定位模块实时采集的截割机构二维位置信息；（3）将所述机身三维位置信息输入所述采煤机三维模型得到截割机构虚拟位置信息；（4）将所述二维位置信息和所述截割机构虚拟位置信息输入所述采煤机动态补偿模型，得到截割机构的实时状态参数和虚拟状态参数；（5）基于实时状态参数和虚拟状态参数的差值调整所述采煤机三维模型，在所述采煤机三维模型中得到采煤机三维定位信息；其中：构建采煤机三维模型，包括：（11）获取采煤机周围的三维环境数据；（12）基于所述三维环境数据，提取采煤机周围的参照物轮廓；（13）将所述参照物轮廓与预先采集的煤层信息和巷道信息进行匹配；（14）根据匹配结果构建采煤机三维模型；其中：构建采煤机动态补偿模型，包括：（15）基于非线性系统构建定量补偿模型；（16）收集采煤机至少三个维度的补偿数据和非补偿数据，人工标记并机器扩展所述补偿数据，得到扩展补偿参数；（17）基于扩展补偿参数训练定量补偿模型；（18）利用补偿数据和非补偿数据验证定量补偿模型。

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