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龙图腾网恭喜西安中科光电精密工程有限公司申请的专利用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112356073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011299437.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法是由赵军丽;董斌;张配配;张骁设计研发完成，并于2020-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法，包括工业机器人带动标定用立体靶标以一定姿态运动至标定点位；三维立体相机可测量空间内的三维点云数据，并向工业控制计算机的标定控制模块输出标定用立体靶标及其附近结构件的局部三维点云数据，标定控制模块处理解算获得可见的标定用特征顶点在三维立体相机坐标系下的三维坐标；识别检索获取各可见的标定用特征顶点在工业机器人坐标系下的三维坐标；解算获得三维立体相机与工业机器人之间的坐标转换矩阵。本发明不需要额外的标定工装附件，具有高效、高精度、在安装机械手后与使用过程中也能在线校验或标定三维立体相机与工业机器人的坐标转换矩阵的特点。

本发明授权用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于工业机器人的三维立体相机位姿在线标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，工业控制计算机的标定控制模块下发标定指令，工业机器人带动标定用立体靶标以一定姿态运动至标定点位；步骤2，三维立体相机采集可测量空间内的三维点云数据，并向工业控制计算机的标定控制模块输出标定用立体靶标及其附近结构件的局部三维点云数据；步骤3，标定控制模块对局部三维点云数据进行处理，解算获得可见的标定用特征顶点在三维立体相机坐标系下的三维坐标；步骤4，工业控制计算机的标定控制模块对可见的标定用特征顶点进行识别，检索获取各个可见的标定用特征顶点在工业机器人坐标系下的三维坐标；步骤5，利用三维立体相机坐标系与工业机器人坐标系下的一一对应的可见的标定用特征顶点，解算获得三维立体相机与工业机器人之间的坐标转换矩阵；所述步骤1中，标定点位及标定用立体靶标姿态的确定，包括如下步骤：1a）建立标定用基础坐标系：以工业机器人基坐标系为标定用基础坐标系；坐标系为由X轴、Y轴近似位于水平面内，Z轴垂直于X轴、Y轴形成的XY平面；1b）确定标定平面沿XY平面的范围：标定平面平行于标定用基础坐标系的XY平面；标定平面沿XY平面的范围覆盖工业机器人作业空间中沿X轴、Y轴的极限位置；1c）确定标定平面沿Z轴的高度：标定平面沿Z轴的高度选择工业机器人作业空间内某一高度处；1d）确定标定点位：选择标定平面的顶点为标定点位；1e）确定标定用立体靶标的姿态：标定用立体靶标的标定用特征顶点倾斜向上。

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