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龙图腾网恭喜北京猎户星空科技有限公司申请的专利图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114283177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011035970.7，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质是由刘永光设计研发完成，并于2020-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及图像处理领域，其中，方法包括：获取深度图像；对深度图像中的目标像素点，确定在深度图像的坐标系中的原始坐标；根据目标像素点的原始坐标，查询原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，以得到对应的坐标常量部分；根据目标像素点携带的深度，查询深度与坐标变量部分之间的变量映射关系，以得到对应的坐标变量部分；根据坐标常量部分和坐标变量部分，确定目标像素点在成像图像的坐标系中配准的目标坐标。由此，针对深度图像中的每个目标像素点，无需重复进行矩阵的乘法计算，可以极大地提升图像配准的效率，可以适用于计算能力较低的设备中，提升该方法的适用性。

本发明授权图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取深度图像；对所述深度图像中的目标像素点，确定在所述深度图像的坐标系中的原始坐标；对用于采集所述深度图像的深度传感器进行内参标定，以及对所述深度传感器与用于采集成像图像的图像传感器进行外参标定，以得到所述深度图像与所述图像传感器之间的第二变换矩阵；根据所述第二变换矩阵中取值固定的常量元素，生成所述原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系根据所述目标像素点的原始坐标，查询原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，以得到对应的坐标常量部分；对用于采集所述深度图像的深度传感器，以及用于采集所述成像图像的图像传感器进行内外参标定，以得到所述深度图像与所述成像图像之间的第一变换矩阵；根据所述第一变换矩阵中取值随深度变化的时变元素，生成所述深度与坐标变量部分之间的变量映射关系根据所述目标像素点携带的深度，查询深度与坐标变量部分之间的变量映射关系，以得到对应的坐标变量部分；根据所述坐标常量部分和所述坐标变量部分，确定所述目标像素点在成像图像的坐标系中配准的目标坐标。

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