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龙图腾网恭喜法国国立高等航空航天学院;国家科学研究中心申请的专利包围表示由非线性模型控制的至少一个移动目标的运动的状态的受限制全对称多胞形的估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114616490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080043444.7，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权包围表示由非线性模型控制的至少一个移动目标的运动的状态的受限制全对称多胞形的估计方法是由J·博尔廷;S·费尔加尼设计研发完成，并于2020-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本包围表示由非线性模型控制的至少一个移动目标的运动的状态的受限制全对称多胞形的估计方法在说明书摘要公布了：一种用于估计包围至少一个移动目标的运动状态的受限制全对称多胞形的方法，所述方法包括：a在第一全对称多胞形Zxtk‑1的元素处线性化非线性转换模型，b计算在第一全对称多胞形Zxtk‑1的不同元素处的转换线性化误差，c计算包含所有线性化误差的第二全对称多胞形，d传播102第一全对称多胞形以获得在第一时刻tk‑1之后的第二时刻tk包围运动状态的先验全对称多胞形Zxtk，其中所述先验全对称多胞形Zxtk是超立方体的线性投影，所述超立方体受到至少一个线性约束，e更新104所述先验全对称多胞形Zxtk以获得在第二时刻tk包围运动状态的后验受限制全对称多胞形Z’xtk。

本发明授权包围表示由非线性模型控制的至少一个移动目标的运动的状态的受限制全对称多胞形的估计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于估计包围至少一个移动目标的运动状态的受限制全对称多胞形的方法，所述方法包括：a在第一时刻tk-1包围运动状态的第一受限制全对称多胞形Zxtk-1的元素处线性化非线性转换模型，从而产生线性转换模型，b计算第一受限制全对称多胞形Zxtk-1的不同元素处的转换线性化误差，其中所述第一受限制全对称多胞形的给定元素处的转换线性化误差是将非线性转换模型应用于给定元素所得的输出与将线性转换模型应用于给定元素所得的输出之间的差，c计算包含所有线性化误差的第二受限制全对称多胞形，d传播102第一受限制全对称多胞形，以获得在第一时刻tk-1之后的第二时刻tk包围运动状态的先验受限制全对称多胞形其中所述先验受限制全对称多胞形是超立方体的线性投影，所述超立方体受到至少一个线性约束，并且其中所述第一受限制全对称多胞形的传播包括：-将线性转换模型应用于第一受限制全对称多胞形，以产生第三受限制全对称多胞形，以及-对第二受限制全对称多胞形和第三受限制全对称多胞形进行求和，e更新104先验受限制全对称多胞形以获得在第二时刻tk包围运动状态的后验受限制全对称多胞形Z’xtk，其中更新先验受限制全对称多胞形包括将观测值模型应用于先验受限制全对称多胞形和由至少一个传感器获取的移动目标的观测值数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人法国国立高等航空航天学院;国家科学研究中心，其通讯地址为：法国图卢兹市；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。