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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利多机器人目标位置分配方法、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119492383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510081106.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多机器人目标位置分配方法、介质及电子设备是由洪华杰;陈亚萍;王楠;黄杰;何科延;王伟;曾喆;庙要要设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人目标位置分配方法、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人目标位置分配方法、介质及电子设备。方法包括：将传感器感知范围建模成网格面积的整数倍；初始化网格信息素；执行位置分配：获取机器人的位置及其相邻顶点，选择信息素最大的相邻顶点作为预分配位置；若任两个机器人之间的距离小于等于预设距离，则以各自上一位置更新预分配位置；否则：若相邻顶点数量大于1，则以除上一位置之外的相邻顶点更新预分配位置；否则，以唯一相邻顶点更新预分配位置；在机器人处于自循环时跳出自循环；在机器人处于两点振荡时减少两点振荡；在机器人处于L形振荡时减少L形振荡；以预分配位置作为目标位置；更新机器人的位置；更新所有网格信息素。根据本发明的方法，能够应对规划低效问题。

本发明授权多机器人目标位置分配方法、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多机器人目标位置分配方法，其特征在于，所述方法用于分配多个机器人在任务区域中的目标位置，所述机器人设有用于访问所述任务区域的传感器，所述任务区域中设有可供所述机器人行走的多种通道，不同种所述通道的宽度彼此不同，所述传感器的感知范围大于至少部分所述通道的宽度，所述方法包括：将所述任务区域在二维平面上均匀划分成多个网格以建立二维网格地图，所述网格的最大边长小于等于所述通道的最小宽度，将所述机器人视为所述二维网格地图上的质点，将位于所述通道中的所述网格的顶点作为所述机器人的目标位置，根据以下公式对所述传感器的感知范围进行建模： 式中，a是所述传感器在所述二维网格地图上所覆盖的所述网格的数量；是单个所述网格的面积；对所有所述网格赋值以初始化所述网格的信息素，将位于所述传感器的感知范围内且未被遮挡的所述网格视为被所述传感器访问，并对访问的所述网格执行信息素衰减；根据所述顶点周围的所述网格的信息素计算所述顶点的信息素；执行位置分配：获取每个所述机器人的位置及其相邻顶点，选择所述相邻顶点中信息素最大的一个作为预分配位置；若任两个所述机器人之间的距离小于等于预设距离，则以该两个所述机器人各自的上一位置更新所述预分配位置；否则：若所述机器人的所述相邻顶点的数量大于1，则以除所述上一位置之外的所述相邻顶点更新所述预分配位置；否则，以唯一的所述相邻顶点更新所述预分配位置；若当前所述执行位置分配是第w次，并且所述机器人的当前位置、所述预分配位置与第w-1次、第w-2次分配时所述机器人的位置共同覆盖了矩形的四个顶点，则执行跳出自循环，以除所述矩形的四个顶点之外的所述相邻顶点更新所述预分配位置；若当前所述执行位置分配是第w次，所述预分配位置与所述上一位置相同且所述机器人的当前位置与第w-2次分配时的位置相同，则执行减少两点振荡，以除所述上一位置之外的所述相邻顶点更新所述预分配位置；若当前所述执行位置分配是第w次，并且所述机器人的当前位置、所述预分配位置与第w-1次、第w-2次、第w-3次分配时的位置共同覆盖了L形的三个顶点，若所述相邻顶点的数量大于1，则执行减少L形振荡，以除所述L形的三个顶点之外的所述相邻顶点更新所述预分配位置；以所述预分配位置作为所述目标位置，并使所述机器人朝向所述目标位置运动；在所述机器人到达所述目标位置时更新所述机器人的位置；更新所有所述网格的信息素，并对访问的所述网格执行信息素衰减。

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