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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119291714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411803687.2，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置是由毛建旭;伍明珠;王耀南;谢核;刘彩苹;贺振宇;余俊龙;陶梓铭;易俊飞;张辉;朱青;彭伟星设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置，通过多个非重复式扫描激光雷达与嵌入式平台相连接，从不同的角度进行扫描，并对不同角度的点云数据进行预处理以实现多传感器非重复式扫描点云数据的坐标系统一与拼接融合，采集整个大型装配场景的点云数据并制作数据集。构建大型装配场景检测模型用于处理大型装配场景下的目标检测任务，通过训练、测试以及离线可视化验证，获得训练好的最佳模型。基于训练好的模型对实时的大型装配场景点云数据进行快速推理，实现大型装配场景中移动机器人等的高精度实时化的在线检测。解放了人力资源，提升了装配效率。

本发明授权一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种大型装配场景的多传感器在线三维检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S100：基于非重复式扫描激光雷达采集大型装配场景中的三维点云数据；S200：基于嵌入式平台对三维点云数据进行坐标系的转换以及点云拼接融合，再将融合后的点云数据进行标注，完成大型装配场景三维目标检测数据集的制作；S300：构建多传感器三维点云在线目标检测模型，多传感器三维点云在线检测模型包括点云编码模块、质心预测与聚合模块、非参数编码模块、点云记忆模块，其中，点云编码模块用于从点云中提取几何和语义特征；质心预测与聚合模块用于通过预测目标质心，并聚合质心相邻点来改善目标的定位和特征表示；非参数编码模块用于在分类头中灵活地提取输入点云中的全局特征；点云记忆模块用于通过点云的特征进行相似度匹配，输出点云类别的预测，并存储和检索点云特征；分类预测结束后进行边界框的回归生成锚框，经过3D-NMS后处理过滤之后得到最终的检测结果；S300中非参数编码模块用于在分类头中灵活地提取输入点云中的全局特征，包括以下步骤：S331：质心预测与聚合模块产生三维候选框后，先使用非参数编码模块来获取被检测物体的全局特征；对于输入点云，非参数编码模块用三角函数将点嵌入到一个一维向量中，对其进行位置编码；S332：编码完毕后进行特征扩维：使用FPS进行点云数量的下采样，对于下采样后得到的每一个中心点，采用k-NN找到每一个中心点的k个邻域点以及对应的特征；将中心点特征和特征维度进行拼接，实现特征扩维；S333：再使用均值和标准差对的坐标进行归一化，并使用三角函数进行相对位置的编码，通过获取的相对几何权重，进行几何信息提取，利用最大池化和平均池化来进行局部特征聚合；S334：重复S332和S333三次，在完成4次的几何特征聚合后，再次运用最大池化和平均池化来得到点云的全局特征；S400：将多传感器大型装配场景点云数据训练集输入模型，根据模型设定损失函数，对模型进行反向传播更新参数，调整参数至模型收敛效果最好，训练完成获得训练好的点云在线目标检测模型，并将训练结果发送至PC端进行离线的可视化，将最终训练好的点云在线目标检测模型部署至平台完成实时的在线检测。

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