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龙图腾网恭喜宝马股份公司申请的专利一种传感器模型性能评估方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113128315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010041616.9，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种传感器模型性能评估方法、装置、设备及存储介质是由侯皓阳;雷文辉;陈兴国设计研发完成，并于2020-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种传感器模型性能评估方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种传感器模型性能评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取传感器的物理模型输出的原始数据；将原始数据分别输入至少两种算法，以使各算法分别对原始数据进行分析处理；获取至少两种算法分别输出的环境感知结果数据；根据获取的环境感知结果数据和环境真值数据，确定物理模型的性能评估数据。本申请中，利用至少两种算法输出的环境感知结果数据对物理模型的性能进行评估，相对于利用一种算法输出的环境感知结果数据对物理模型的性能进行评估，可以尽量避免由于算法本身原因对物理模型的性能评估所造成的影响，使得性能评估数据能够更加真实的反映物理模型的性能，进而实现了对物理模型的性能进行有效评估。

本发明授权一种传感器模型性能评估方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种传感器模型性能评估方法，其特征在于，包括：获取传感器的物理模型输出的原始数据；将所述原始数据分别输入至少两种算法，以使各算法分别对所述原始数据进行分析处理；获取所述至少两种算法分别输出的环境感知结果数据，其中所述环境感知结果数据是模型感知到的实体对象的列表；根据获取的所述环境感知结果数据和环境真值数据确定所述物理模型的性能评估数据，其中所述环境真值数据是环境中真实存在的实体对象的列表，其中，根据获取的所述环境感知结果数据和环境真值数据确定所述物理模型的性能评估数据包括：通过将各算法输出的环境感知结果数据分别与环境真值数据进行比对，若环境感知结果数据中的某个子数据被包含在环境真值数据中，则确定该子数据是正确的环境感知结果数据，否则是错误的环境感知结果数据，从而确定各算法分别输出的环境感知结果数据中正确的环境感知结果数据的数量；根据正确的环境感知结果数据的数量确定所述物理模型的性能评估数据，其中，根据正确的环境感知结果数据的数量确定所述物理模型的性能评估数据，包括：确定各算法分别输出的正确的环境感知结果数据的交集；将所述交集中的环境感知结果数据占环境真值数据的比例确定为所述物理模型的性能评估数据；或者其中，根据正确的环境感知结果数据的数量确定所述物理模型的性能评估数据，包括：确定各算法分别输出的正确的环境感知结果数据占环境真值数据的各比例数据；根据各比例数据确定所述物理模型的性能评估数据。

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