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龙图腾网恭喜深圳市瑞立视多媒体科技有限公司申请的专利三维轨迹平滑处理方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114037621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111238325.X，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权三维轨迹平滑处理方法、装置、设备及存储介质是由杭建伟;许秋子设计研发完成，并于2019-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维轨迹平滑处理方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种三维轨迹平滑处理方法，包括：跟踪目标三维数据轨迹rc，提取其中待处理的F帧数据信息rc，1、rc，2…rc，F；根据F帧数据信息计算未经过平滑处理的原始轨迹能量，以及构建相应的矩阵P；通过设置初始噪声轨迹能量计算得到目标三维数据轨迹的初始信噪比；设置阈值SNR，当初始信噪比大于阈值SNR时，对矩阵P进行降维估算，根据估算对目标三维数据轨迹进行平滑处理，判断经过平滑处理后的信噪比是否大于阈值SNR；若判断出信噪比大于阈值SNR，则循环进行该平滑处理过程；若判断出信噪比不大于阈值SNR，则循环结束，并输出最终平滑处理后的数据；本发明还提供了一种三维轨迹平滑处理装置、设备及计算机可读存储介质，通过上述的实施能够实时监测平滑处理过程中的信噪比是否达到要求值，避免大幅丢掉轨迹数据中的高频信息，通过与设置的阈值信噪比进行对比，达到一个一个数据进行精细处理的效果，从而避免将高频信息过滤掉。

本发明授权三维轨迹平滑处理方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维轨迹平滑处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：跟踪目标三维数据轨迹rc，提取其中待处理的F帧数据信息rc,1、rc,2…rc,F；其中，所述目标三维数据轨迹包括F帧有先后顺序的数据点；根据所述F帧数据信息计算原始轨迹能量，以及构建相应的矩阵P，所述原始轨迹能量为未经过平滑处理的三维数据轨迹能量；在构建矩阵P时，还包括判断需处理的三维数据轨迹的总帧数属于奇数还是偶数，根据判断的结果计算出矩阵的行和列的数量，从而构建出矩阵；根据所述原始轨迹能量以及初始噪声轨迹能量计算所述三维数据轨迹的初始信噪比；根据所述初始信噪比计算结果对所述矩阵P进行降维估算，根据所述估算对所述三维数据轨迹进行平滑处理，判断经过平滑处理后的信噪比是否大于预设阈值SNR；若所述信噪比大于所述阈值SNR，则循环进行所述平滑处理过程；所述根据所述估算对所述三维数据轨迹进行平滑处理，判断经过平滑处理后的信噪比是否大于所述阈值SNR包括：当F为奇数帧数时，根据对F帧数据进行平滑处理；当F为偶数帧数时，根据对F帧数据进行平滑处理；其中，所述即为经过平滑处理后的第i帧的原始三维轨迹数据，根据所述获得噪声轨迹数据所述rc,i为第i帧的原始三维轨迹数据，则根据平均能量计算公式得到噪声轨迹能量以及经过平滑处理后的三维数据轨迹能量所述经过平滑处理后的信噪比即为

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