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龙图腾网恭喜奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114414258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210010218.X，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质是由林新峰;唐少俊;胡汉亭设计研发完成，并于2022-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中待测试车辆的全球定位系统GPS速度、偏离速度、与车道边线的距离、横向加速度和纵向减速度，并根据一项或多项测试项目中测试到的上述参数结果，生成待测试车辆的循线能力测试结果。由此，解决了在测试车辆的循线能力时需额外增加测试设备和仪器导致过程较为繁琐，增加了测试费用及成本等问题，有效的评价了智能驾驶辅助系统循线能力的工作性能，且不需要额外增加专用测试设备和仪器，进而减少测试费用成本。

本发明授权车辆的循线能力测试方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的循线能力测试方法，其特征在于，包括以下步骤：在预设的交通测试场景下，控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶；采集当前测试项目在测试过程中所述待测试车辆的全球定位系统GPS速度、所述待测试车辆的偏离速度、所述待测试车辆与车道边线的距离、所述待测试车辆的横向加速度和所述待测试车辆的纵向减速度；以及根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果；其中，所述根据一项或多项测试项目中所述GPS速度、所述偏离速度、所述距离、所述横向加速度和所述纵向减速度，生成所述待测试车辆的循线能力测试结果，包括：基于所述横向加速度计算得到所述待测试车辆的横向加速度变化率；基于所述纵向减速度计算得到所述待测试车辆的纵向减速度变化率；根据所述待测试车辆与车道边线的距离、所述横向加速度、所述横向加速度变化率、所述纵向减速度和纵向减速度变化率生成所述待测试车辆的循线能力测试结果；所述控制待测试车辆以每个测试项目对应的控制策略行驶，包括：获取当前测试项目；控制所述控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，所述行车工况包括：长直道偏离行驶工况、第一弯道行驶工况和第二弯道行驶工况；所述预设的交通测试场景包括一条车道的长直道、长直道连接有预设曲率的弯道、长直道连接有预设半径的弯道；弯道长度应满足车辆行驶时间大于5s，两侧车道线应为白色虚线或实线，无其他交通参与者，弯道半径分为250m500m两种；所述待测试车辆进入长直道偏离行驶工况后，待测试车辆需达到并以恒定车速行驶，使待测试车辆以偏离速度向左侧或者右侧虚线偏离；所述待测试车辆进入第一弯道行驶工况后，待测试车辆在车道中心区域内沿直线行驶，当车速稳定后驾驶员不对车辆的转向进行干预，车辆从直道进入右弯道或者左弯道并在弯道内行驶至少5秒的时间；所述待测试车辆进入第二弯道行驶工况后，待测试车辆在车道中心区域内沿直线行驶，当车辆速度稳定后驾驶员不对车辆的转向进行干预，车辆从直道进入弯道并在弯道内行驶至少5秒的时间；还包括：获取与所述当前测试项目对应的测试终止条件；检测所述当前测试项目是否满足测试终止条件；如果所述当前测试项目满足测试终止条件，则停止所述当前测试项目；在预设的交通测试场景下，车辆测试项目包括车道保持辅助直道测试、车道保持辅助弯道测试和车道居中控制测试，若测试车道为一条长直道，该长直道有足够长度以满足测试车速的需要，车道一侧为白色虚线，则判定当前测试项目为车道保持辅助直道测试；若测试道路为一段直道连接一段弯道，其中，长直道连接有预设曲率的弯道即第一弯道，则判定当前测试项目为车道保持辅助弯道测试；若测试道路为一段直道连接一段有预设半径的弯道即第二弯道，则判定当前测试项目为车道居中控制测试；测试场景为一条车道的长直道，该长直道有足够长度以满足测试车速的需要，车道一侧为白色虚线，车辆在该测试场景下进行车道保持辅助直道测试时，控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况，其中，车辆在进入长直道偏离行驶时为向左偏离实车道或者向右偏离实车道，待测试车辆需以72kmh的恒定车速行驶后，使待测试车辆以0.4ms的偏离速度向左侧虚线偏离，或者在待测试车辆达到并以72kmh的恒定车速行驶后，使待测试车辆以0.4ms的偏离速度向右侧虚线偏离；测试场景为长直道连接有预设曲率的弯道，其中，弯道的长度要保证车辆能够行驶5秒以上，该弯道分为定曲率部分S1和变曲率部分S2，定曲率部分的曲率为2x10-3m-1，变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度呈线性变化，从0m-1逐步增加到0.002m-1，曲率变化率dcds不超过4x10-5m-2，车辆在该测试场景下进行车道保持辅助弯道测试时，控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况；车辆在车道中心区域内沿直线行驶，车速为72kmh，当车速稳定后驾驶员不对车辆的转向进行干预，车辆从直道进入右弯道并在弯道内行驶至少5秒的时间，或者车辆从直道进入左弯道并在弯道内行驶至少5秒的时间；测试场景为长直道连接有预设半径的弯道，测试道路为一段直道连接一段半径≤250m的弯道，其中，弯道的长度保证车辆能够行驶5s以上，车辆在该测试场景下进行车道居中控制时，控制待测试车辆根据当前测试项目进入对应行车工况；车辆在车道中心区域内沿直线行驶，车速为60kmh，当车辆速度稳定后驾驶员不对车辆的转向进行干预，车辆从直道进入弯道并在弯道内行驶至少5s的时间，当车辆转向盘角度发生变化，待测试车辆向车道中心偏离。

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