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龙图腾网恭喜交通运输部规划研究院申请的专利一种基于分布式动态路网的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119541247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510080722.0，技术领域涉及：G08G1/0968；该发明授权一种基于分布式动态路网的路径规划方法是由高玉健;程金香;吕金鹏;白龙;杨孝文;成润禾;刘胜强;姚海元;张宁;张永林;张利国;崔昊天设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式动态路网的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及道路交通技术领域，具体公开了一种基于分布式动态路网的路径规划方法，包括以下步骤：初始化、局部路径规划、全局路径规划、实时更新与调整和结果返回与结束，实时更新与调整步骤中使用了路况辅助监测装置，路况辅助监测装置包括：底部外壳、空中路况监控机构、控制操作台、槽体、警示路障投放机构、护栏通行槽、驱动模块和路况摄像头。提高了局部路径规划的计算速度，减少了用户等待时间，并对未来路况进行预测，提前进行局部路径规划的预规划，当路况发生变化时能够快速响应，对监控存在死角区域的道路实时拥堵程度和拥堵原因进行监控，为路径规划提供更可靠的依据，进而提高路径规划的准确性和适应性。

本发明授权一种基于分布式动态路网的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式动态路网的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.初始化，包括：道路网络划分与节点分配，采用基于聚类分析和交通流量分布的混合划分方法将整个道路网络划分为多个不重叠的子区域，并为每个子区域分配一个本地计算节点；本地计算节点初始化，构建本地道路网络模型，初始化动态信息表以记录实时状态信息；全局协调器初始化，建立与各个本地计算节点的通信连接，创建全局路径规划任务队列，初始化全局道路网络拓扑结构，并引入机器学习模型进行路况预测性初始化；步骤2.局部路径规划：接收路径规划请求，将起始点和目标点坐标映射到本地道路网络模型节点，根据动态信息表和出行偏好进行局部路径规划计算，并将结果发送给全局协调器；步骤3.全局路径规划：全局协调器接收并缓存局部路径规划结果，向相邻区域请求局部路径规划结果，拼接并评估路径，不断向目标区域扩展路径，直到形成从起始点到目标点的全局最优路径；步骤4.实时更新与调整：本地计算节点实时监测道路状况，使用路况辅助监测装置，对死角区域进行实时监控，更新动态信息表，触发局部路径规划的重新计算，全局协调器根据实时信息和最新局部路径规划结果动态调整全局路径；步骤5.结果返回与结束：全局协调器将全局最优路径信息返回给发起路径规划请求的车辆或用户，任务完成后清理临时数据和资源；路况辅助监测装置包括：底部外壳（1）；空中路况监控机构（2），设置在所述底部外壳（1）的顶部；控制操作台（4），安装在所述底部外壳（1）的右侧中部；槽体（5），所述槽体（5）的数量为两组，每组所述槽体（5）的数量为两个，两组所述槽体（5）分别开设在底部外壳（1）的内侧左右两侧前后两端顶部；警示路障投放机构（6），所述警示路障投放机构（6）的数量为两个，两个所述警示路障投放机构（6）分别在两组槽体（5）的内侧；护栏通行槽（8），沿前后方向开设在所述底部外壳（1）的中部底端；驱动模块（9），所述驱动模块（9）的数量为四个，四个所述驱动模块（9）分别安装在底部外壳（1）的外侧四角，所述驱动模块（9）和控制操作台（4）电性连接；路况摄像头（10），安装在所述空中路况监控机构（2）的前侧顶部，所述路况摄像头（10）和控制操作台（4）电性连接；所述空中路况监控机构（2）包括：收纳箱（21），沿前后方向安装在所述底部外壳（1）的顶部；电池模块（22），设置在所述收纳箱（21）的内腔中部，所述电池模块（22）延伸出收纳箱（21）的外部，所述电池模块（22）和控制操作台（4）电性连接；航行摄像头（23），所述航行摄像头（23）的数量为四个，四个所述航行摄像头（23）分别安装在电池模块（22）的顶端中部前后两侧，所述航行摄像头（23）和控制操作台（4）电性连接；飞行监控部件（3），所述飞行监控部件（3）的数量为两个，两个所述飞行监控部件（3）分别安装在收纳箱（21）的内腔前后两侧。

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