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龙图腾网恭喜人形机器人(上海)有限公司申请的专利灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073194.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质是由宋旭;江磊;李泳耀;周海;黎杨设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质，该方法包括获取传感器数据，对传感器数据进行预处理，获得输入信息，输入信息包括环境信息和灵巧手的状态信息，将输入信息输入小脑模型中，获得对应的控制指令，小脑模型包括轨迹规划模型和运动控制器，轨迹规划模型用于根据输入信息输出对应的轨迹规划结果，运动控制器用于将轨迹规划结果转换为对应的控制指令，运动控制器是基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合得到的，根据控制指令对灵巧手的执行机构模块进行驱动控制。本申请实施例提供的灵巧手控制方法，能够提高控制的灵活性和精确性。

本发明授权灵巧手控制方法、设备、智能体及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手控制方法，其特征在于，包括：基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合，获得运动控制器，根据运动控制器和轨迹规划模型确定小脑模型；所述基于模型预测控制算法将小脑模型神经网络与全身动力学模型相结合，获得运动控制器，根据运动控制器和所述轨迹规划模型确定小脑模型，包括：将逆运动学模块和逆动力学模块串联后与小脑模型神经网络进行并联，获得运动控制器；其中，逆动力学模块还用于与正动力学模块和正运动学模块依次串联，所述正动力学模块用于反馈输出给所述逆动力学模块，所述正运动学模块用于反馈输出给所述逆运动学模块和所述小脑模型神经网络；获取传感器数据；对所述传感器数据进行预处理，获得输入信息；所述输入信息包括环境信息和灵巧手的状态信息；所述环境信息包括操作环境的信息和所述操作环境中物体的以下中至少一项参数：位置、形状、大小；将所述输入信息输入所述小脑模型中，获得对应的控制指令；所述小脑模型包括所述轨迹规划模型和所述运动控制器；所述轨迹规划模型用于根据所述输入信息输出对应的轨迹规划结果，所述运动控制器用于将所述轨迹规划结果转换为对应的控制指令；根据所述控制指令对所述灵巧手的执行机构模块进行驱动控制。

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